基于改进人工势场法的多无人机三维编队路径规划

针对传统人工势场法的障碍物附近目标不可达、存在局部极小点和振荡的问题对势场函数进行分析和改进,以保证目标点为势场的全局最小点。在动态势场中,引入是否陷入局部极小点的判断机制,并结合一种“沿目标方向90°移动”的方法来跳出局部极小点,实现多无人机编队的路径规划、协同避障和防碰撞。利用回归搜索法来对路径进一步优化。MATLAB的仿真结果显示,该方法有效地弥补了传统人工势场法的不足,提高了人工势场法的实用性。     

玛南斜坡下乌尔禾组砾岩储层特征及主控因素

准噶尔盆地玛湖凹陷南斜坡二叠系下乌尔禾组具有良好的勘探前景,为明确该区储层特征及主控因素,通过岩芯观察、铸体薄片、扫描电镜及储层物性等手段,对二叠系下乌尔禾组砾岩储层特征及主控因素进行了研究.结果表明,下乌尔禾组储层岩石类型主要为岩屑砂岩,胶结类型以泥质、沸石胶结为主,结构及成分成熟度较低.储层储集空间类型多样,以剩余...     

溱潼凹陷西斜坡构造-岩性圈闭识别技术及应用效果

探讨溱潼凹陷西斜坡古近系阜宁组第三段薄砂岩储层的构造-岩性圈闭识别技术.以断裂系统研究为基础,评价断层的侧向封堵和油气输导能力;针对岩性油藏薄储层预测的难点,建立正演模型分析薄砂体对地震波形的影响.通过敏感参数分析,优选SP敏感曲线进行波形指示反演,识别出阜宁组第三段薄层砂岩的展布特征及一系列的构造-岩性圈闭群.     

黄河口凹陷明化镇组下段网状浅水三角洲沉积

为了认识湖盆萎缩期网状浅水三角洲的沉积特征和沉积模式,利用测井、录井、取芯、粒度、地震等资料,对黄河口凹陷明化镇组下段低位域地层进行了分析.研究认为,黄河口凹陷明化镇组下段低位域网状浅水三角洲河道砂体主要是垂向加积作用的产物,河道平面上呈网状、交织状,具有宽深比小、稳定性强等特点,砂体发育程度中等;其形成于低坡降背景,...     

苏里格气田马家沟组膏模孔型储层特征及成因

含"膏模"孔泥粉晶云岩是鄂尔多斯盆地马家沟组上组合地层重要储集岩类型,其形成时间和成因对于该类型储层的认识具有重要意义.研究利用苏里格东区丰富的取芯资料,根据岩芯、薄片等观察手段,结合常规物性测试分析,综合研究含"膏模"孔型储层特征及其成因.结果表明,"膏模"孔主要发育于泥粉晶白云岩中,位于向上变浅序列中部,常可见未充...     

四川盆地北部二叠系茅口组沉积特征及油气意义

基于地震资料精细解释成果,结合野外剖面及室内薄片观察,通过分析主要岩石类型及古生物、地球化学和地震相特征,对四川盆地北部二叠系茅口组沉积相展布特征进行研究,依据生物(屑)灰岩、礁灰岩和硅质岩等岩相发育规律以及地震地层结构和地层厚度变化特征,认为茅口组发育了开阔台地、台地边缘及斜坡—盆地等沉积亚相,总结出了开阔海夹点礁、开阔海夹点滩、台地边缘滩和灰质—硅质盆地等4种沉积微相组合,明确了沉积相纵向演化和平面展布规律。结果表明,台地边缘高能生物滩平面上呈条带状在剑阁—元坝—龙岗一带规模发育,生物(屑)灰岩的晶间溶孔、粒间溶孔和生物体腔孔发育,物性好,是优质储集层发育带;川西海槽和广元—旺苍海槽茅四段的硅质岩和泥岩有机碳含量高,则是优质生油岩,优越的沉积环境为该区油气成藏提供了有利的生油和储集条件。     

北羌塘拗陷巴贡组致密砂岩储层特征及控制因素

北羌塘拗陷的上三叠统巴贡组碎屑岩是羌塘盆地的储层重点层系,分析沉积、成岩作用对巴贡组碎屑岩储层物性的影响机制,可以为下步勘探工作提供地质依据.研究表明,巴贡组砂岩总体的成分成熟度和结构成熟度中等偏低,溶蚀孔隙是主要的孔隙类型,孔隙结构表现为分选差、喉道细和连通差.沉积因素是控制优质储层的主要因素,形成于分流河道微相的砂...     

云南曲靖下泥盆统桂家屯组一种新的工蕨类植物及栖生的微螺虫

记述发现于云南曲靖锅盖山剖面桂家屯组的一种早期维管植物。该植物茎轴裸露,根状茎以连续多次K型或H型分枝形成复杂的分枝系统,直立轴呈简单的二歧式分枝,孢子囊侧视呈匙形至卵形,螺旋状着生于穗轴上。该植物体型较小,保存较完整的根状茎,但孢子囊穗的保存状况较差,孢子囊结构不够清晰,无明显可见的孢子囊开裂线,因此将其暂定为cf. Zosterophyllum sp.。尽管如此,该植物展现的性状特征不同于典型的Zosterophyllum及其他相关属种,丰富了人们对早期维管植物形态变异及桂家屯组植物组合的认识。在cf.Zosterophyllumsp.的直立轴表面栖生大量微螺虫(microconchids)标本,直径为0.7～2.2 mm。微螺虫是一种已灭绝的水生无脊椎动物,发现于晚奥陶世到中侏罗世末期地层中,其壳体为螺旋状的钙质管,习惯固着在包括植物在内的各种硬质基体上。微螺虫在cf.Zosterophyllumsp.的直立轴栖生,表明该植物在生长期间曾被水体淹没,之后微螺虫伴随植物茎干被搬运和埋藏。     

镇泾地区长8、长6段储层特征及成岩作用对孔隙的改造

研究鄂尔多斯盆地镇泾地区三叠系延长组长8、长6段砂岩储层特征,探讨成岩作用对储层孔隙演化的影响.通过钻井岩心、薄片鉴定、扫描电镜、物性分析等资料,对长8、长6段储层特征及成岩作用进行了系统研究,开展孔隙演化定量计算,定性和定量分析了成岩作用对孔隙的改造.结果表明:长8、长6段属典型的低孔、低渗储层,成分成熟度中等,结构...     

元坝地区千佛崖组储层特征及其成岩作用

研究川东北元坝地区中侏罗统千佛崖组储层特征,探讨其成岩作用与成岩演化模式. 通过薄片观察、物性分析、扫描电镜及阴极发光等测试手段对钻井岩心和露头剖面的147块岩石样品进行分析,结果表明:元坝地区千佛崖组的储层岩石类型以细粒岩屑长石砂岩和细粒岩屑砂岩为主,其次为细粒长石岩屑砂岩.储集空间类型按成因可分为剩余原生粒间孔、次生孔隙和裂缝,次生孔隙可分为粒间溶孔和铸模孔.野外样品和岩心样品皆表现为孔隙度与渗透率较低,但孔渗关系较好.储层经历了压实作用、胶结作用、交代作用、溶蚀作用和自生矿物的沉淀,根据对储层的影响可分为破坏性成岩作用、建设性成岩作用和保持性成岩作用.破坏性成岩作用包括压实作用和胶结作用,建设性成岩作用为溶蚀作用,保持性成岩作用则为自生矿物的沉淀和破裂作用.成岩作用被划分为早成岩阶段A期、早成岩阶段B期、中成岩阶段A期和中成岩阶段B期2个阶段4个期次.