Non-fragile decentralized H∞ controller design for uncertain linear systems

Considering the design problem of non-fragile decentralized H∞ controller with gain variations, the dynamic feedback controller by measurement feedback for uncertain linear systems is constructed and studied. The parameter uncertainties are considered to be unknown but norm bounded. The design procedures are investigated in terms of positive definite solutions to modify algebraic Riccati inequalities. Using information exchange among local controllers, the designed non-fragile decentralized H∞ controllers guarantee that the uncertain closed-loop linear systems are stable and with H∞ -norm bound on disturbance attenuation. A sufficient condition that there are such non-fragile H∞ controllers is obtained by algebraic Riccati inequalities. The approaches to solve modified algebraic Riccati inequalities are carried out preliminarily. Finally, a numerical example to show the validity of the proposed approach is given.     

注塑机注射速度的模糊控制及其仿真

注射速度控制是注塑成型工艺里极其重要的一环。由于注塑过程的时变和非线性特点,注射速度控制成为较为复杂的一个课题。在一个螺杆往返式注塑机通用模型的基础上,给出了注塑机速度模糊控制系统的一般性设计方法:输入输出量定义域的选择,隶属度函数的形状,使用相位面分析设计知识库,前馈控制器的设计。通过仿真说明了该方法设计的控制系统能有效的跟踪快速变化的速度设定曲线,在模型参数发生变化时也能够得到良好的控制效果。     

Robust H∞ control for neutral stochastic uncertain systems with time-varying delay

The problem of robust H∞ control for uncertain neutral stochastic systems with time-varying delay is discussed. The parameter uncertaintie is assumed to be time varying norm-bounded. First, the stochastic robust stabilization of the stochastic system without disturbance input is investigated by nonlinear matrix inequality method. Then, a full-order stochastic dynamic output feedback controller is designed by solving a bilinear matrix inequality (BMI), which ensures a prescribed stochastic robust H∞ performance level for the resulting closed loop system with nonzero disturbance input and for all admissible uncertainties. An illustrative example is provided to show the feasibility of the controller and the potential of the proposed technique.     

基于Petri网和GASA的JSP动态分类调度研究

针对车间作业的加工受到机床、操作工人等双资源制约条件下出现多种扰动的JSP调度问题,提出了基于受控Petri网和GASA对不同扰动进行分类处理的新方法。首先通过构建带有控制器的Petri网模型使系统的运行满足期望的目标,然后基于该模型把遗传算法和模拟退火算法相结合,以最小化最大完工时间为目标,基于机床故障修复时间、工人离岗时间及取消订单包含任务的多少进行分类调度,然后根据扰动恢复后剩余任务的多少决定是否进行再次调度,避免大范围调整造成的生产不稳定状态,最大限度的维持车间的生产能力。最后通过实例验证了算法的有效性和可行性。     

脉冲直接力控制简易制导弹药命中精度研究

研究了基于弹体捷联激光四象限探测器体制下,利用脉冲力进行质心控制的弹道修正技术.通过外弹道模型的建立和数值仿真,研究了弹丸落角、脉冲发动机作用位置偏离质心距离、脉冲发动机工作宽度和总冲散布等因素对于弹道修正精度的影响,对比得出了影响弹丸修正精度的主要因素,为工程实现提供理论支持.     

具有时变扰动不确定系统的对偶自适应控制

对一类具有参数不确定性以及时变外部输入扰动的线性系统的控制方法进行了研究 :(1)提出了一种系统参数和扰动的联合辨识实时辨识方法 ,即在不需预先知道扰动模型的情况下 ,同时估计被控对象参数与外部输入扰动 ,并根据辨识结果对输入扰动进行实时补偿 ;(2 )设计了一对偶自适应控制器 ,该控制器具有控制与学习的双重作用 ,能够克服系统参数不确定性影响 ,且防止了传统自适应系统可能有的“关断” ,“终止”和“猝发”等不良现象 ,从而增强了自适应控制系统的鲁棒性。最后通过仿真例子验证了算法的有效性。     

一种模糊控制器的研究

根据模糊划分和模糊等价关系的定义,提出了ｒ－ε覆盖的概念,归纳出其实现算法,即问题的实质是一个关于求超图的最小覆盖问题,并给出了保证算法能够得到ｒ－ε覆盖的证明,利用ｒ－ε基础上,使得对应模糊规则数量少。用物元分析的办法,使得逼近器的精度进一步提高,这些特点使得新模糊控制器比目前已有的模糊控制器具有更高的精度和更简捷的形式。     

智能寻优模糊控制研究

根据被调量的偏差和偏差变化率的模糊预测 ,应用单纯法优化搜索技术 ,寻优调整因子 ,在线刷新模糊控制规则 ,实现对具有多扰动、非线性、大滞后等特性的系统的控制。计算机仿真获得较好效果。     

用遗传算法求解最优同时镇定控制器

研究了用改进的遗传算法求解同时镇定一族线性定常系统的最优状态 /输出反馈控制律问题。引入了通常的二次型指标作为每一个系统的性能指标。在满足稳定性的条件下 ,通过最小化每个系统性能指标的加权函数值来求得最优同时镇定律。提出了一种求解该优化问题的改进遗传算法。计算结果说明了该方法的有效性。     

Tracking controller for robot manipulators via composite nonlinear feedback law

A composite nonlinear feedback tracking controller for motion control of robot manipulators is de-scribed. The structure of the controller is composed of a composite nonlinear feedback law plus full robot nonlinear dynamics compensation. The stability is carried out in the presence of friction. The controller takes advantage of varying damping ratios induced by the composite nonlinear feedback control, so the transient performance of the closed-loop is remarkably improved. Simulation results demonstrate the feasibility of the proposed method.