仿人智能控制器的研究及工程应用

本文介绍了仿人智能控制器的适用范围和基本算法,提出了改进的仿人智能控制器即九点控制器的优化控制策略。通过对工程设计中温度的控制方案设计,比较了九点控制器与PID控制器算法对系统动态性能的影响。九点控制器算法简单、系统响应速度快、参数整定简单,特别适合于无数学模型的控制对象。九点控制器的参数可进一步优化,从而转化为九点五态控制器。     

电阻炉温控系统模糊控制器

根据实际生产过程的温度特性，针对时滞和不确定的复杂非线性系统的控制问题，提出了一种模糊控制系统方案，该模糊控制器用于电阻炉的温度控制。可在模型未知的情况下，根据被控温度的偏差大小，选取适当的控制算法进行自动调节，使炉温达到给定值，方案结构简单，无需被控对象的精确数学模型，且能适应环境的变化，具有控制精度高、动态性能好的特点。     

基于PLC的汽车生产线升降系统设计

针对汽车生产线中升降机的机械振动问题、对故障信息响应的时效问题、在不同升降区间的速度控制问题,设计了基于PLC控制的汽车生产线升降系统.该系统设计由输送系统和控制系统设计两部分组成,输送系统包括升降机的布置图和工作设定,控制系统采用PLC S7-1500作为控制单元,采用变频调速方法完成对升降机的平滑调速,并设计人机界面对升降系统进行监控.通过在衡阳威马车间的实际应用,该系统提高了对故障的响应能力和系统运行的稳定性,实现了对升降机的多段速度控制,且具有十分明显的节能效果.     

基于无模型自适应控制算法的机械臂轨迹跟踪控制

机械臂控制研究领域目前研究的热点分为目标点的位置控制和运动轨迹跟踪两方面.目标位置点的控制重点在于对末端执行器的位置点位的控制,对中间各个轴的运动过程并不关心;轨迹控制的重点在于通过各个轴的力矩控制来使其运行过程更加连续,更好地实现工作要求.针对机械手控制过程中总是存在不确定的情况,利用基于紧格式无模型自适应控制算法分...     

基于可编程控制器的实操设备的研究和开发

本文作者曾指导学生参加中级工和高级工的培训,为满足机电一体化学生的技能培训需要,对基于可编程控制器的实操设备进行研究和开发。     

PLC与感应同步器在TP619镗床数显改造中的应用

TP619镗床采用以继电器控制为主的机电控制技术,不仅机械基准定位难于保障、加工效率低,而且故障率高、灵活性差,诊断与排除故障困难,因此,需对这种控制系统进行改造。基于提高基准定位原理分析,优化设计了直线式感应同步器、感应同步器数显表和欧姆龙CPM2AH-60CDR-A型PLC(可编程控制器)相结合的控制系统,用于对传统镗床进行数显技术改造。实践表明,该方案达到了基准定位高、稳定、灵活、提高产品质量的目的。     

一种直流无刷电机可变参数PI调速的智能控制方法

无刷直流电动机利用电子换向器取代了机械电刷和机械换向器,具有直流电动机优秀的线性机械特性、宽的调速范围、大的启动转矩等优点,而且避免了直流电动机机械电刷和换向器因强迫性接触造成的结构复杂、可靠性差、变化的接触电阻、火花、噪声等一系列影响调速精度和性能的问题,被越来越广泛地应用到各种驱动装置和伺服系统中。     

基于改进势场法的智能车超车动态路径规划

为了改进人工势场法(APF)在智能车高速超车状态下规划出的轨迹规范性差、安全性得不到保障、以及路径不平滑的问题。通过设计用于指引智能车换道的换道引力势场,以保证换道轨迹的规范性;构建异向分布结构的障碍车斥力势场提高换道的安全性;并建立带有转向缺口的道路中心线斥力势场和设计平滑代价函数优化规划出的轨迹点,使规划出的路径更加平滑。基于线性二次型调节器(LQR)设计路径跟踪控制器跟踪规划出的路径。通过Simulink与Carsim联合仿真,结果表明所改进的APF算法能规划出更加合理的路径,设计的LQR路径跟踪控制器跟踪误差趋近于零,能够较好地控制车辆完成超车换道。     

飞行航迹解耦控制器设计

许多经典的飞行控制系统中,基本飞行控制器纵向和横侧向解耦,可以通过控制飞机的姿态达到跟随参考飞行航迹的目的。对于采用该系统的飞机,当执行航迹跟随任务时,需要设计一种新的解耦控制算法,该算法根据最优参考航迹,将飞机航迹控制指令转化为飞行控制系统所需要的解耦姿态控制指令。给出了由该算法构成的解耦控制器结构,并将其与飞行航迹控制器以及基本姿态控制器结合,共同完成航迹跟随任务。最后通过仿真实验,验证了算法的有效性。     

基于扰动补偿的伺服系统H∞优化设计与仿真

针对双轴伺服系统中存在较强的内部不确定性和外部干扰的特点,建立了系统的不确定性数学模型.在此基础上,提出基于扰动补偿的鲁棒两自由度H∞控制器的设计方法,并利用MATLAB软件对系统进行优化设计与仿真.设计与仿真结果表明:该控制器具有好的鲁棒性,解决了伺服系统性能要求和鲁棒稳定性要求两者之间的综合平衡问题,并获得了良好的扰动解耦效果.