空间机器人的神经致导

本文给出──拟人型空间机器人的基本结构形态，推导出其在空间操作时的运动学和动力学方程式；采用神经网络设计空间拟人机器人的控制机制；通过基本动作训练算法．可能实现空间拟人机器人协调地自由飞行或操作．     

2-(4-异丁基苯)丙酸希土配合物的合成及性质表征

合成2—(4—异丁基苯)丙酸希土十五种固体配合物,R_B(Ⅱ b)_3 nH_2O(R_B=La-Pr,n=2;Nd,1.5;Sm,1;Eu,Gd,r,0.5;Tb-Lu,0).X-射线粉末衍射分析表明15种配合物都是无定形的.研究这些配合物的红外光谱、~1H-NMR、摩尔电导及溶解性等性质,进行差热一热重分析.配合物中羰基的对称、反对称伸缩振动频率之差值表明配位体羰基的配位方式是双齿或多聚螯合配位.拉曼光谱中R_B-O的振动频率为491,370,260cm~(-1).     

由α-蒎烯合成一些昆虫保幼激素类似物

由α-蒎烯得到的蒎酮醛、龙脑烯醛、2,2-二甲基-3-乙基环丁基乙醛为起始原料,经Wittig或Wittig-Horner反应合成了昆虫保幼激素类似物4-(2,2-二甲基-3-乙基环丁基)-丁-2-烯酸乙酯(Ⅰ),6-(2,2-二甲基-3-乙基环丁基)-已-2,4-二烯酸乙酯(Ⅱ),6-(2,2-二甲基-3-乙基环丁基)-已-2,4-二烯酸甲酯(Ⅲ),6-(2,2-二甲基-3-乙酰基环丁基)-已-2,4-二烯酸甲酯(Ⅳ),6-(2,2,3-三甲基-环戊-3-烯基)-已-2,4-二烯酸甲酯(Ⅴ),3-甲基-8-(2,2-二甲基-3-乙基环丁基)-辛-2,6-二烯酸乙酯(ⅤⅢ)。它们的结构经红外光谱、1~H核磁共振和元素分析鉴定。     

Cd(Ⅱ)-5-Br-PADAP-Triton X-100显色反应的研究

2-[5-溴-2-吡啶偶氮]-5-二乙氨基酚(简称5-Br-PADAP),能与多种金属离子产生灵敏的显色反应,但将这些物质用于测定镉的报导还不多见,尤其采用非离子表面活性剂曲拉通(Triton X-100)作增溶剂的报导至今未见。本文的作者对镉(Ⅱ)-5-Br-PADAP-曲拉通显色反应进行了详细的研究。在pH为9.0的硼砂缓冲溶液中络合物最大吸收峰为567 nm,表观摩尔吸光系数ε_(567)=1.2×10~5l·mol ~(-1)·cm~(-1),镉含量在0～12.0μg/25ml范围内符合比耳定律,络合物组成比为Cd:R=1:2。拟定了水中微量镉的测定,结果较好。     

4-〔莰烯基-8〕-丁酮-2的合成

为了开辟我省松节油资源利用的新途径,作者从莰烯出发,合成了4-[莰烯基-8]-丁酮-2,此化合物经轻工部上海香料研究所和北京香精厂评定,认为具有松清样香气,头香较飘远,具清甜感,是一种良好的香料.     

相转移卡宾法合成2_甲基_2_戊烯酸

本文采用相转移卡宾法合成2-甲基-2-戊烯酸,收率为42.5‰,产品的香息较好,结果较佳.     

2－［3－（5－硝基苯并异噻唑）偶氮］－6－异丙基苯酚的合成、结构和性质研究

以２－氰基－４－硝基苯胺为原料合成了３－氨基－５－硝基－２，１－苯并异噻唑，并使之与邻异丙基苯酚偶联，得到２－［３－（５－硝基苯并异噻唑）偶氮］－６－异丙基苯酚（５－ＮＯ２ＢＰＡＩＰ），测得其ｐＫａ为７．０８．光度法和ｐＨ滴定表明它有可能成为一个敏锐的酸碱指示剂和Ｃｕ２＋、Ｃｏ２＋、Ｎｉ２＋等离子的显色剂。     

基于整体特征的线跟踪方法

研究了一种电路图纸录入专用系统的线跟踪方法，它借鉴了字识别的方法、利用电路图的总体特征，模仿人眼识别电路图的过程，对电路图逐步进行分块，切割和识别，增强了线跟踪的遍历能力和适应性，实验表明，其效果很好。     

三苯基铋系列对端羟基共聚醚的固化催化作用

用ＤＳＣ以温度扫描和时间扫描方式，研究三苯基铋系列对环氧乙烷－四氢呋喃共聚醚和Ｎ－１００固化系统的催化效果，并通过动力学参数对实验结果进行了讨论。