基于MPC的无人机航迹跟踪控制器设计

针对固定翼无人机航迹跟踪问题,采用基于状态扩展的双反馈模型预测控制理论对控制器进行设计。首先推导基于侧向偏差的无人机侧向航迹跟踪模型,采用动态逆方法对模型进行线性化处理,在此基础上设计基于状态扩展的双反馈模型预测控制器,并采用量子粒子群优化(quantum particle swarm optimization, QPSO)算法对控制器参数进行优化,考虑无人机飞行过程中受到的未知干扰,引入扩张状态观测器(extended states observer, ESO)对干扰进行观测,进一步提高系统的鲁棒性,并结合实际工程应用对系统进行数学仿真。仿真结果表明,基于状态扩展双反馈模型预测控制的无人机侧向航迹跟踪控制器,能够在系统存在模型不确定性与受到动态干扰时对期望航迹进行准确、稳定的跟踪。     

一种分子基电双稳器件

报道一种可逆转换的分子基电双稳薄膜器件,Al/BN4/Al/BN4/Al.其中功能层为有机/金属/有机的夹层结构,而中间金属层要非常薄.该器件在较低电压作用时呈现高阻状态,阻值在106~109Ω;而当电压超过某一阈值时,器件导电态发生改变,由高阻态跃迁为低阻态,阻值约为102~105Ω.两种状态的电阻值比为103~105.另外,还比较了不同功能层厚度器件的性能.     

光子加纠缠相干态的非经典性质

通过计算光子加纠缠相干态的光子数分布、Cauchy-Schwartz不等式、二阶关联函数,研究了光子加纠缠相干态的非经典性质．     

压力下半导体GaAs的电子表面态

使用插值拟合近似获得晶格常数、带隙随压力的解析表示，采用变分法研究了流体静力学压力对半导体GaAs电子本征表面态的影响，数值结果表明，随压力增加电子表面态能级明显向上移动，且电子趋近表面。     

护士心理压力的现状及对策研究

护理工作责任重，面临的冲突较多，造成了护士心里压力过大，如果没有一个良好的心里状态，很难适应现代医学的需要，因此护士要善于进行自我心态的调整，使压力得以缓解共建和谐友好的工作氛围。     

在体育课中如何创设好的情感环境和培养学生的自信心

体育有别于其他学科的显著特点是直观性相当强，师生共同活动，教与练的密切配合贯穿于整个课堂。体育课中有一个好的情感环境，就能使学生的注意力集中，有兴趣，精神振奋，这对提高课的质量，显得十分重要。自信心就像催化荆能将人的一切潜能调动起来，使人们百折不挠，不断努力，最终获得成功。     

国际法中的国家与个人

国家和个人在国际法中的地位和作用是国际法理论界一直争论不休的问题。国家作为国际法的主要主体是不争的事实 ,个人在国际法中的地位不能仅限于客体也是普遍接受的观点。但是国家和个人在国际法中不具有同等的地位 ,发挥的作用也不同     

基于GIS的“119”消防指挥调度系统的设计

地理信息系统是基于GIS的城市消防指挥调度系统的重要特点之一，而地理信息系统作为一种由计算机程序和地理数据组织而成的地理空间分析模型，在对各类空间模型和非空间属性数据的管理，操作，空间数据分析和显示方面具有很大的优势。本文主要介绍和分析了GIS在消防指挥系统中的基础功能以及与消防系统和其它子系统的集成接口问题。     

冷等离子体接枝对碳纤维（CF）／聚酰亚胺（PMR—15）复合材料界面性能的影响

本文通过测定ＣＦ／ＰＭＲ—１５复合材料的层间剪切强度、拉伸强度和冲击强度，研究了碳纤维表面冷等离子体接技对其ＰＭＲ—１５复合材料界面的强度和韧性的影响，并讨论了ＣＦ／ＰＭＲ—１５断口形貌和断裂机制。