A hybrid Jacobian control for uncalibrated robot visual servoing

This paper focuses on the visual servo control of an uncalibrated robotic arm with an eye-in-hand camera. Without a prior knowledge of the kinematics of the robotic arm or camera calibration, the proposed hybrid Jacobian controller can track a moving object using visual feedback and joint-space velocity feedback. The proposed hybrid control method is a combination of the uncalibrated visual servoing and approximate Jacobian feedback control. First, the Jacobian matrix from joint-space to image-space is estimated by recursive least-squares (RLS) algorithm, and then the approximate Jacobian feedback controller is designed by using visual feedback and joint-space velocity feedback. The performances of the proposed control methods are illustrated by computer simulations.     

回转塔式起重机动力学模型及时滞控制研究

回转塔式起重机是包含3个刚性模态的柔性系统,3个刚体的运动使载荷产生空间摆运动,变幅和回转运动影响摆动的幅值,起升运动改变了摆动的频率和阻尼.本文提出通过控制一个柔性模态来消除载荷的摆动,另一个柔性模态由机械结构来消除的控制方案,并且设计最优时滞控制器消除载荷的残留振荡,使摆动能量最小,仿真结果证明了这一控制策略的有效性.     

离散广义系统的无源控制

将无源的概念从非线性系统扩展到离散广义系统 ,进而研究离散广义系统在有界能量外部输入作用下的无源控制问题· 利用线性矩阵不等式和广义代数Riccati不等式 ,给出离散广义系统容许且严格无源的充分条件 ,并且基于此条件给出存在状态反馈控制器 ,使得闭环系统容许且严格无源的充分条件 ,同时提出了相应的控制器设计· 最后的数值算例说明了文中结论的有效性     

基于竞争神经网络的ABS路面辨识

在传统的防抱死系统中,由于没有额外的传感器测试更多的参数,以及路面的不平度、信号的干扰等原因,至使路面辨识非常困难·针对以上问题,通过对整车制动模型和ABS制动模型的研究,建立了基于竞争神经网络的ABS路面辨识模型,此路面辨识模型是通过对标准信号进行反复学习记忆,用非线性映射方法进行特征抽取并存储于网络的各节点上·工作时,当输入信号存在变形或噪声时,该模型通过联想记忆对输入信号进行聚类分析,得出正确的判断·实验表明,该辨识过程是一种高层次的认知过程且便于批量生产、升级、更新和维护·     

基于MES的动态成本控制系统设计及其应用

以某钢铁公司选矿厂为背景,提出了在网络、数据库等信息技术支持下的基于ERP/MES/PCS三层框架结构的生产过程动态成本控制系统结构,设计并实施了选矿厂动态成本控制系统·系统以选矿生产过程为对象,按确定的成本中心采集各工序的成本数据,监测成本指标,完成成本的动态核算·并采用模型对成本进行分解、预测和分析,实现了成本的动态在线控制以及信息流、物流、资金流的集成,取得了良好的应用成效·     

中厚板控制冷却数学模型

介绍了中厚板控制冷却过程中所用的数学模型,包括差分模型、空冷和水冷换热系数模型、比热和热传导率模型,并采用有限差分法模拟计算了钢板在冷却过程中厚度、宽度方向上的温度场分布,以及间歇冷却对控制冷却的影响·从模拟结果可以看出,返红时间、厚度上温度梯度随钢板厚度增加而增加;间歇冷却时钢板内部温度呈均匀下降,表面不断冷却与返红过程·在线应用证明该套数学模型计算精度较高,可以满足现场实际生产的要求·     

非对称信息条件下供应链管理质量控制策略

研究非对称信息条件下供应链管理的质量控制问题·建立了供应链合作关系中的购买商和供应商的质量成本模型,其中包括供应商的生产理性约束条件·分析了非对称信息条件下购买商与供应商质量成本的委托代理关系,质量水平的不可观测性则表现为供应商的信息隐匿·实质上,这是一个委托代理中的逆向选择问题·购买商的质量成本是目标函数,供应商质量成本的一阶条件转化为状态空间方程,运用极大值原理求解该问题的最优质量控制·并进行了非对称信息条件下供应链的质量控制仿真实验·     

苦豆子、铁棒锤生物碱对菜青虫的毒力测定

苦豆子、铁棒锤生物碱对菜青虫毒力测定的结果表明，苦豆子、铁棒锤生物碱对菜青虫均有较好的胃毒作用，用致死中量表示苦豆子生物碱LD50＝30．07μg/g，铁棒锤生物碱LD50＝38．83μg/g．室内触杀作用试验和田间防效试验表明，苦豆子生物碱有效剂量为2000μg/mL、600μg/mL和铁棒锤生物碱有效剂量为2000μg／mL时，对菜青虫有很好的防治效果，在施药后72h，校正防治效果可速80％-90％，且仍呈逐渐增大趋势(活虫数逐渐减少趋势)．     

基于RBF神经网络多步预测的自适应PID控制

提出一种基于RBF神经网络多步预测的自适应PID控制算法．该算法用无局部极小的径向基函数网络对非线性系统进行在线辨识，利用多步预测误差对PID型控制器网络进行训练，从而实现PID参数的在线自适应寻优．通过对典型非线性系统的仿真研究，该控制系统具有较强的适应性和鲁棒性．     

储量与需求间平衡的最佳效益模型

讨论一类与Wiener过程有关的随机性最优控制问题，给出了其最佳控制及相应的最大效益函数。所建立的模型有实际。