动力翼伞系统耦合补偿控制策略研究

动力翼伞系统是具有强非线性、强耦合特性的系统,其精确控制比较困难.动力翼伞系统具有两个控制通道,控制的难度在于纵向推力对下偏控制存在着非线性的强耦合作用,在受到风场干扰时会导致系统耦合加剧,从而在控制过程中引起较大偏差,甚至导致系统失速.本文提出了一种基于耦合补偿的自抗扰控制策略,并将该非线性耦合关系设计为扩张状态观测器中的已知扰动,从而提高了控制器的跟踪性能.在动态耦合补偿的基础上改进控制律,将非线性动力翼伞系统设计成易于控制的独立积分器,从而提高横向轨迹跟踪控制器的抗干扰性和控制跟踪性能.通过仿真实验可验证该控制策略优于传统的自抗扰控制（active disturbances rejection controller,ADRC）和PID控制.      

基于负载口独立控制的双伺服阀控缸系统

针对电液伺服系统对控制精度和节能的需求,提出了一种基于负载口独立控制的双伺服阀控缸系统.首先对系统进行了建模分析,然后利用鲁棒自适应的方法对系统进行了完全解耦,针对主、被动负载均存在的位置伺服工况,设计了以位置跟踪为目标的进油口控制器和以压力控制为目标的回油口控制器.同时分析了系统的节能性,设计了基于扩张状态观测器（ESO）的油源压力控制器以及液压泵流量控制器.最后通过实验验证该系统的控制性能和节能效果.      

考虑系统总和扰动的多关节机械臂 反步有限时间滑模控制

针对多关节机械臂轨迹跟踪控制中存在的模型参数摄动和外部有界扰动等不确定性因素影响问题,设计了一种考虑系统总和扰动的反步有限时间滑模控制算法,用于实现多关节机械臂轨迹跟踪控制任务。首先,利用严格反馈形式描述多关节机械臂的动力学模型,并将模型参数摄动和外部有界扰动等不确定性因素看成系统的总和扰动,进而设计非线性扩张状态观测器对系统总和干扰加以估计,以提高系统的鲁棒性能;其次,在传统反步法设计的基础上结合有限时间滑模控制技术,完成系统反步有限时间滑模控制器的设计;最后,应用Lyapunov稳定性理论证明了多关节机械臂的位置矢量能够实现对期望位置矢量的有限时间稳定跟踪。仿真对比结果表明设计反步有限时间滑模控制算法的有效性。     

分次NP—环与分次PS—环的一点注记

讨论了分次环Ｒ及由它导出的非分次环Ｒ、Ｒｅ、Ｒ＃Ｇ之间的ＮＰ一环（ＰＳ－环）性质的关系，以在有限群Ｇ一型强分次环（｜Ｇ｜是Ｒ的逆元，ｅ是Ｇ的单位元）的条件下，Ｒ、Ｒｅ、Ｒ＃Ｇ与分次环Ｒ在ＮＰ一环（ＰＳ一环）性质上是一致的。     

让标准深入人心

现在,业内人士对标准的认识是空前的,标准化工作的重要性已经勿庸置疑。它的高度已经与综合国力、市场竞争力、知识产权、技术壁垒等名词紧密地联系在一起。标准化作为市场经济中的有力武器,在世界形势以经济扩张替代武装侵略的今天尤其意义非凡。入世以来,各个领域要求标准化的呼声越来越高。国家最近紧急启动的标准化发展战略,就是一个明显的例证。那么什么是标准?标准化是做什么的?在我们大谈标准是如何如何重要,标准化是如何如何刻不容缓的时候,还有很多人不知标准化为何物!这种现状是如此的不和谐,不能不令人忧虑,同时也感到标准化工作…     

静压刚性小桩复合地基的施工效应研究

静压刚性桩复合地基具有挤土效应,在桩周一定范围内土体受到侧向挤压,土体孔隙比降低、抗剪强度增强,本文考虑弹塑性土体的侧挤作用,采用小孔扩张理论分析静压预制砼小桩的施工效应问题。     

用球形孔扩张理论估算支盘桩扩孔挤压效应

将球形孔扩张理论应用到支盘桩扩孔时径向应力的计算,考虑到扩孔时的油压数据,求得某一孔压下的支盘力,据此估算单桩极限承载力。通过现场静载荷试验,对比和分析了支盘桩与直杆桩承载力的大小,结果表明在相同条件下,支盘桩的承载力比直杆桩提高了75%,这充分说明了支盘桩在承受大吨位荷载方面具有较大的优越性。     

榆林5万吨保健啤酒项目

养麦营养效价指数高达80-92％，是粮食中蛋白质、氨基酸种类最全面、营养最丰富的粮种，且富含其他粮食没有的芦丁，具有促进纤维蛋白溶解、扩张血管、抗血栓塞、降低血液中血清胆固醇作用，对高血压、心血管疾病、胃病、皮肤病、糖尿病有显著疗效，近年来其产品在国内外市场需求量迅猛增长。沙棘果实中的活性成分多达190种，     

Fuchs群的上同调

用群扩张的方法，在系数群为一般ＺΓ模的情形研究了Ｆｕｃｈｓ群的上同调群，给出了二次以上的上同调群的表达式．     

群^2G2（K）的中心扩张

构造了2G_2(K)的泛中心扩张,当K是Z_3的代数扩域时,且|K|>3,则其Schur乘子是平凡的。