并联Delta机器人及其轨迹规划方法研究

并联Delta机器人具有定位精准、刚度高、可操作性好、结构紧凑等优点,被广泛应用于航空、航天、海底作业、微机电系统和辅助医疗等方面。从Delta机器人发展至今,解决智能自动生产线上的大批量或小批量柔性制造中的高速、高精度轨迹跟踪等拾放作业任务难题,是该领域研究的重点和难点。本文对国内外并联Delta机器人轨迹规划研究发展进行了回顾,重点阐述了并联Delta机器人拾放操作轨迹规划研究现状。针对并联Delta机器人的发展趋势进行了相关展望,以期为并联Delta机器人轨迹规划领域相关研究学者提供参考。     

汉江陕西段河流湿地鱼类物种多样性研究

依据作者历年研究资料,结合近3年调查结果,初步整理出汉江陕西段鱼类物种多样性 107种,隶属7目17科．其中鲤科鱼类63种,占物种多样性的59．43％．其次为鲿科13种．结果表明,由于湿地环境日趋恶化、功能日渐衰退,鱼类物种多样性面临极大威胁,由绝迹至易危的物种多达19种,占整个物种数的17．75％,汉江鱼类物种多样性前途令人堪忧．据此提出了有针对性的建议,即尽快建设汉江湿地自然保护区,以恢复湿地功能,保护鱼类物种多样性．