化工污泥基填料的生物挂膜

利用石油化工企业剩余污泥研制污泥基填料,通过单因素试验,考察气水比、水力停留时间(HRT)和填料层高度对曝气生物滤池(BAF)出水水质的影响。确定了最佳控制参数:气水比为3∶1,水力停留时间为5 h,填料层高度为90 cm。在最佳参数条件下,出水水质良好,化学需氧量(COD)去除率达到93.7%,氨氮(NH3-N)去除率达到39.5%,总氮(TN)去除率达到34.3%。用高倍显微镜对填料表面的生物膜进行观察,发现了钟虫和草履虫等水处理常用菌种。     

一种基于Hadoop的布鲁姆过滤器联结算法

通过对Hadoop平台下MapReduce作业处理方式及布鲁姆过滤器算法的深入研究,将优化的压缩型布鲁姆过滤器算法用于节点间数据联结操作,解决了基于Hadoop平台同时处理多个大规模数据集时的数据关联问题.实验证明,压缩型布鲁姆过滤器算法在MapReduce作业中的应用,使得大数据集之间的联结效率显著提高.     

啁啾的长周期光纤光栅的透射谱特性

研究了线性啁啾长周期光纤光栅的交叉耦合常数以及高阶二次方啁啾对光纤光栅滤波器的影响。研究发现，因交叉耦合常数的不同，滤波器可以是带通、带阻、或是部分带通带阻的。高阶二次方啁啾对长周期光纤光栅滤波器的影响不仅表现在滤波器透射率的变化，而且还表现在中心波长的移动上。     

基于四元数EKF算法的小型无人机姿态估计

针对小型无人机设计的姿态测量系统,提出一种用于小型无人机姿态估计的四元数扩展Kalman滤波算法.该算法通过建立四元数姿态运动模型和航姿传感器测量模型,构建了以四元数和陀螺仪随机漂移为状态向量、以加速度计测量值和磁阻仪解算的航向角为观测向量的扩展Kalman滤波器,并设计了自适应测量噪声协方差矩阵修正法.实验结果表明,该算法不但解决了微机电系统惯性器件用于载体姿态测量时精度低、易发散、易被干扰的问题,而且显著减小了陀螺仪随机漂移对姿态估计的影响,有效提高了姿态估计的精度.     

基于无迹卡尔曼滤波的导航星座并行式自主定轨

针对卫星轨道动力学模型的高度非线性及星座自主定轨的高精度需求,基于星间双向测距观测信息,提出了采用无迹卡尔曼滤波（Unscented Kalman Filter, UKF）作为星载算法的导航星座并行式自主定轨方案,并且给出了UKF算法中可见星先验信息引入的额外方差矩阵,以保证滤波的稳定性.仿真结果表明,该方案可以实现星座的长期自主定轨并维持一定精度.
     

微光图象时空噪声处理理论与技术研究

该文以研制出的微光ＣＣＤ电视系统为实验研究对象，在系统研究了微光图象特征及其噪声特性的基础上，建立了同时考虑时间域噪声与空间域噪声的微光图象噪声理论模型。研制了微光图象处理实验系统，在理论模型的指导下，提出并发展了时间域帧间比较去噪法和空间自适应众值滤波法这２种新型的微光图象噪声处理技术，并对微光图象进行了时空域组合噪声抑制处理。文末对处理前后图象进行了测试与分析评价。     

一种新型的简化群优化粒子滤波算法

针对粒子滤波的粒子退化和贫化问题,将新兴的简化群优化(SSO)算法引入到粒子滤波的重采样阶段.SSO算法结构简单,在保留优良粒子的基础上,增加一项粒子随机运动过程,以提供粒子多样性.实验结果表明,新算法不仅有效提高了对非线性系统状态的估计精度,而且具有更高的运算速度.     

视频抖动矫正系统中的运动滤波

数码相机拍摄的视频往往带有因为拍摄人手的不稳定而引入的抖动,因此该文给出了一个视频抖动矫正方案,包括全局运动估计、运动的抖动分量滤除、抖动补偿3个模块。对摄像机运动模型,该文考虑了最常见的水平、垂直平动和平面转动这3个运动参数来进行全局运动估计,首先采用基于块匹配运动估计方法来得到运动参数的初始值,然后用Newton迭代法进行参数优化;从运动学的角度出发设计了一种以二次B样条方法为基础来拟合摄像机的运动轨迹方案。实验证明这种滤波器的设计方法能够很好地去除视频抖动,明显改善视频的主观效果。该方法不仅简单,而且不需要预知抖动的模式就能够确保运动轨迹的平滑。     

典型场景下EKF-SLAM估计一致性分析

分析了典型场景下基于扩展卡尔曼滤波的同步定位和地图创建(EKF-SLAM)算法的估计一致性.通过理论分析证明了在移动机器人保持静止并持续对一个路标进行观测的场景下,如果机器人的初始位姿协方差矩阵为对角阵,则机器人位置估计的均值和协方差保持不变,而朝向估计将逐步失去一致性.此外,通过蒙特卡罗仿真给出了机器人朝向和路标估计下界的分布情况.结果表明,两者均服从正态分布,因此EKF-SLAM算法在概率意义下给出SLAM系统状态向量的无偏估计.     

基于第3代电流传送器的电流模式有源滤波器的设计

 设计了一种有源滤波网络,提出了一种基于第3代电流传送器(Third-Generation Current Conveyor,CCⅢ)的电流模式二阶滤波器的系统设计方法,导出了该系统的设计公式,其电路由1个CCⅢ+和4个无源元件构成,可实现二阶低通、高通、带通滤波功能.各滤波电路具有很低的无源灵敏度和有源灵敏度,端口网络电路简单,电路结构固定,通过级联易生成高阶滤波电路.用PSPICE对电路进行了仿真,仿真结果表明,设计理论正确,设计方法可行.