基于Camshift和Kalman滤波的仿人机器人手势跟踪

对仿人机器人MIR-1的双目视觉系统实现实时手势跟踪.通过颜色直方图反投影,将每帧RGB输入图像转换为二维的肤色概率分布图像,基于Camshift算法计算手势跟踪窗口的位置和大小,并用Kalman滤波预测手心位置,有效地解决了背景中大面积肤色干扰和手势部分被遮挡等问题.在仿人机器人MIR-1上完成的手势跟踪实验,验证了此方法的实用性和有效性.     

基于传感器网络的分布式生化气体源参数测定算法

针对生化气体源参数测定问题,提出了一种基于传感网络的分布式贝叶斯迭代估计算法,该算法在给定气体物理分布扩散模型条件下,通过传感器节点获取气体浓度,并基于分布式扩展卡尔曼滤波（EKF）和无迹卡尔曼滤波（UKF）实现气体源的坐标定位和释放率估计.通过仿真实验对两种分布式算法进行性能分析,结果表明,UKF算法在参数估计成功率和参数估计误差两个方面均要好于EKF算法,分别可以提高约50%和70%,其收敛速度快,使用节点少,更有助于节省网络能量消耗,并延长其生存周期.     

机翼颤振的非线性动力学和控制研究

介绍应用现代非线性动力学和控制的理论和方法对机翼颤振问题进行的一些研究,主要包括3部分:①针对用活塞理论建立的(高)超音速流中机翼的颤振方程,首先进行稳定性分析,证明Hopf分岔导致系统颤振失稳.然后应用规范型直接法推导出Hopf分岔的规范型,分析其系数表明,随着飞行马赫数提高,Hopf分岔由超临界形式变成亚临界形式,对结构的危害性增大;②针对不可压缩流中具有立方非线性俯仰刚度的二元机翼颤振,应用wash-OUt滤波器技术进行主动控制.对于引入的wash-out滤波控制器,先按Hopf分岔条件确定线性控制增益,再用规范型直接法得到受控系统的规范型,由分岔类型与规范型系数的关系确定非线性控制增益,从而可以将危害性较大的亚临界Hopf分岔变为危害性较小的超临界Hopf分岔;③基于空间Poincare百截面并引入轨迹追踪技术,改进胞映射方法,分析初始条件对含双线性结构刚度因素的机翼颤振的影响.结果显示,初始条件对系统动力学行为有着很大的影响.当两段刚度之比小于某临界值时,不同的初始条件会导致平衡点、极限环振动、复杂的周期运动、混沌和发散运动等不同的运动形式.     

基于共面波导传输线的铁电薄膜可调带通滤波器

铁电薄膜的介电常数强烈地依赖于所施加电场强度的大小。基于这一原理,提出一种新颖的基于共面波导传输线结构的铁电薄膜可调带通滤波器。滤波器的输入输出采用抽头线的方式分别与谐振器相接,外加电压通过滤波器的输入输出端口直接施加到谐振器处的铁电薄膜上,用以改变铁电薄膜的介电常数,从而改变谐振器的谐振频率,实现带通滤波器通带频率的移动。这种新型结构的铁电薄膜可调带通滤波器具有结构紧凑、尺寸小及施加外加偏压容易等优点。仿真结果表明:铁电薄膜的介电常数在外加偏压下从250减小到200时,带通滤波器的传输特性曲线的形状基本保持不变,通带的中心频率从9.95GHz增加到10.04GHz,其3dB带宽保持在0.13GHz,反射损耗始终小于-20dB。     

一种改进的Gardner定时恢复算法研究

为了提高基于Gardner算法的定时同步系统的性能,采用Matlab和Simulink对该算法进行建模和仿真,针对定时同步环路中能够影响环路等效带宽的环路滤波器,提出了一种在定时同步的捕获和跟踪阶段具有不同等效带宽的环路滤波器结构,从而在缩短定时捕获时间的同时提高了跟踪阶段的同步精度（即减小了定时抖动）。通过与经典Gardner定时恢复算法的对比分析,验证了该结构的有效性。     

彩色摄像机的白平衡调整

阐述了彩色摄像机的白平衡调整的原理。方法以及光源种类对白平衡调整的影响,并说明色温滤色片的选择方法和特殊情况下的白平衡调整。     

新型屏蔽暂堵钻井完井液技术研究

针对胜利油田不同区块水敏性强、渗透率差异大的特点，将不同类型的油层保护剂加入有机正电胶钻井液，研制出一种新型屏蔽暂堵保护油气层钻井完井液体系。该体系突破传统屏蔽暂堵技术观念，封堵效果好，抑制作用强，返排渗透率恢复率高，是一种理想的保护油气层钻井液。     

基于Kalman滤波与多特征模糊聚类的图像融合

为了减低图像的噪声，保留有用的信息，获得更为可靠的融合图像，将Kalman滤波引入图像融合中，提出基于Kalman滤波与多特征模糊聚类的图像融合算法．该方法结合滤波和多特征优点，实验结果表明了该方法的有效性．     

5.5GHz锁相频率合成器的设计

利用大气波导实现雷达超视距探测已成为扩大雷达探测范围的有效手段。要实现雷达超视距探测,首要问题是需要利用高精度的大气波导测试仪对大气波导的特征信息进行测量。针对大气波导测试仪对高精度频率合成器的要求,首先,结合现有的射频集成模块,通过选取合适鉴相器和压控振荡器,并根据设计要求对其内部参数进行合理设置,使之满足要求;其次,对决定锁相频率合成器整体性能主要因素的环路滤波器进行优化设计。通过仿真软件ADS对设计出的电路进行仿真与优化,最终得到了符合设计要求的5.5 GHz锁相频率合成器。     

凹凸棒滤料曝气生物滤池对微污染原水的处理研究

利用具有典型分形特征的凹凸棒滤料作为填料,进行曝气生物滤池（BAF）处理微污染原水实验,根据滤料的挂膜性能,分析曝气生物滤池对微污染水的处理效果。结果表明：孔隙率3388 %,分形维数314的凹凸棒滤料曝气生物滤池,在水力负荷17 m3/ (m2·h)、水力停留时间90 min、气水比1〖DK〗∶1～12〖DK〗∶1、水温216～327 ℃条件下,20 d左右即可完成挂膜过程,自然挂膜容易,时间短,说明分形维数314的凹凸棒滤料表面较为粗糙,有利于微生物附着。正常运行阶段,曝气生物滤池对CODMn、NH3-N和浊度的平均去除率分别可达1466 %、8581 %和5300 %。