基于双空间交替学习的机器人运动技能获取

针对如何基于示范任务学习让机器人自主获得完成新任务的能力的难题,提出一种高斯混合回归结合路径积分策略提升(GMR-PI2)的表达、模仿和优化框架,同时采用基函数、策略表达权系数两个空间上交替搜索执行方案来解决上述问题.核心思想是当权系数探索到最佳逼近点附近时,根据经验最优轨迹集进行基函数的自重组,然后再重启权系数搜索,从而实现从示范任务到指标集约束任务的渐进运动技能获取.经典的轨迹规划过点实验结果表明该方法是有效和可行的.     

电化学合成重铬酸钾阳极的制备和电催化性能

针对电化学合成重铬酸钾绿色新技术,采用涂层自组装方法制备了钛基铱氧化物中间层钌铱钛氧化物复合电极(Ti/IrO_2/RuO_2-IrO_2-TiO_2).利用扫描电镜、X射线衍射分析了电极的微观结构和表面形貌,并采用循环伏安法研究了电极的电催化性能.结果表明,电极表面RuO_2-IrO_2-TiO_2柱状结晶规则均匀,并有明显空隙.电极在阳极液中析氧过电位较低,并具有稳定的较高的电催化活性.     

论码头后方陆域软基处理工后沉降

随着人类社会的不断发展,水工建筑物码头陆域工程也越来越多。建筑在滩涂软基上码头陆域容易形成后地基下沉拉裂,会使建筑物变得很不稳定,从而导致安全事故的发生。因此,在发生安全事故之前,要处理好软地基出现的问题,使其沉降变得坚固。主要结合某港区后方陆域软基处理工后沉降的实例,重点分析对软基处理的效果,并对真空预压软基处理方法的质量控制要点提出合理的建议。     

铝硅酸盐基白光LED荧光粉的研究现状

基于铝酸盐和硅酸盐的LED荧光粉研究已经非常成熟,而铝硅酸盐荧光粉同时具有铝酸盐和硅酸盐的优点,目前还处于研究阶段.综述了国内外近几年来铝硅酸盐基白光LED荧光粉的研究与进展,重点介绍了铝硅酸盐三基色荧光粉和单一基质白光荧光粉两个方面.在三基色荧光粉中,铝硅酸盐蓝色、绿色荧光粉的研究比较成熟,红色荧光粉的研究相对比较薄弱;在单一基质白光荧光粉中,NaAlSiO_4:Ce~(3+),Mn~(2+)和BaMgA_(10)O_(17):Eu~(2+),Mn~(2+)性能较优.最后指出铝硅酸盐荧光粉的研究方向.     

一种安全环保型生物基APG的研究进展

烷基糖苷(APG)是一种"绿色、安全、环保"易生物降解的新型生物基表面活性剂,广泛应用于日化、农药、印染、涂料、生化及医药等领域。本文重点阐述了烷基糖苷类表面活性剂的研究及发展现状、产品应用等方面的内容。     

基解矩阵几种解法的要点分析

基解矩阵是微分方程课程的重要组成部分.通过实例,对基解矩阵的特征向量法、定义法、化对角矩阵法与公式法等解法的要点进行分析,指出在求解基解矩阵时每种解法的适用条件和容易产生的错误,并给出了一个新的三维基解矩阵求解公式.     

Mechanisms functional underlying the characteristics structural and of acupoints

Acupoints are particular areas on the surface of the body through which the Qi and blood of the Zang-fu organs and meridians flow. Acupoints can respond to stimuli and reflect syndromes. Research on the essential morphology of acupoints has two key focuses： anatomical structure and physiological func- tion. The structure is the material and anatomical basis for the function, while the function is the manifes- tation of the structure. The two factors not only have profound significance for our understanding of the essence of acupoints, but also have great value for clinical acupuncture and moxibustion practice. Based on the structural and functional characteristics of meridians under different physiological and pathological con- ditions, this paper illustrates the essence of acupoints and explores the rules and biological basis of the acu- point functions induced by acupuncture and moxibustion.     

应用点基局部光滑点插值法的固有频率上下界计算

针对传统有限元方法得到的刚度阵过硬导致所提供的固有频率上限值较为粗糙、点基光滑点插值方法得到的刚度阵过软导致所提供的固有频率下限值较为宽泛且存在时间不稳定性等问题,提出了点基局部光滑点插值法(NLS-PIM)。该方法将有限元和点基光滑点插值法相结合,对背景网格基础上形成的点基光滑域进行局部应变光滑,通过调整二者结合的权重来控制计算模型的整体刚度。研究发现,采用局部梯度光滑方法控制模型刚度而形成的点基局部光滑点插值法,克服了点基光滑点插值方法的时间不稳定性及有限元法的固有缺陷,且能提供更为精细的固有频率上下界区间。所提方法简便、实用、易于实现,可用于复杂问题求解。     

《华北科技学院学报》投稿须知

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微生物世界的利他主义——斯特拉斯曼谈阿米巴虫的社会特性

<正>华盛顿大学的琼·斯特拉斯曼(Joan E.Strassmann,见图)的研究方向是微型生物社会性行为的进化,具体研究对象是盘基网柄菌(Dictyostelium discoideum),一种通常称为细胞状黏菌的阿米巴变形虫。与其平淡无奇的名称不同的