气动人工肌肉位置控制策略

针对气动人工肌肉位置控制系统,提出了两层滑模的变结构鲁棒控制策略,控制器的推导基于李亚普诺夫稳定性理论.实验表明所设计的气动人工肌肉位置控制系统稳态控制精度可达到±0.2 mm,在负载质量和气源压力改变的情况下,稳态位置控制精度仍可达到±0.3 mm,实验结果证明了所提出方法的有效性和系统的鲁棒性.该研究为气动人工肌肉获得广泛的应用提供了理论依据.     

二维声子晶体的弹性波禁带及其影响因素

选取了5种不同材料组分和2组不同截面形状散射体的声子晶体作为研究对象,利用平面波展开法研究了二维固相双组分正方点阵声子晶体中z向剪切波的频率带结构,探讨了材料特性和截面形状对禁带的影响．结果表明：填充物的密度和弹性模量比基体的大时,容易产生弹性波禁带,材料的密度比剪切模量更能影响弹性波禁带的宽度,圆截面散射体的结构在总体上比正方形截面更容易产生弹性波禁带．     

长航时导弹混合式惯导系统结构方案设计及优选

混合式惯导系统集平台式、捷联式惯导系统各自的优点于一体,打破了传统惯导的设计和使用思想,在长航时、大机动条件下的导航精度优势明显,为导弹武器射前快速自对准、中段误差修正、末段高精度导航提供了技术实现的可行性.混合式惯导系统可有多种结构方式,要实现混合式惯导系统在长航时导弹上的应用,首先就要解决其旋转结构的选型问题.本文从混合式惯导的基本概念和原理出发,对其上弹应用的多种旋转结构进行了方案设计;以其适用的自标定、自对准、旋转调制策略等为基础,开展了导弹武器发射前和飞行过程中高精度导航、误差修正等对惯导结构的需求论证,最终优选确定了能适应导弹武器使用剖面的最佳结构方案,且通过仿真验证了混合式惯导的优势所在.     

道德风险约束下的最优融资结构——动态金融契约研究综述

债务违约、企业资金链断裂与破产,以及宏观层面的金融危机等经济金融现象促使经济学家反思金融契约的资源配置效率与风险问题.以契约理论的建模技术为逻辑主线,以信息非对称环境中最优契约设计与融资结构优化为关注对象,结合融资结构、资产定价与道德风险之间的内在联系,对动态金融契约理论的研究方法与研究成果进行了系统评述,并根据金融契约理论发展逻辑导出公司金融与资产定价的理论融合方向.基于理论发展路径,初步探讨了动态金融契约理论的未来拓展方向,并结合当前我国经济结构特点给出了该理论的应用前景.     

基于ICP算法的非合作目标特征点云配准优化

针对视觉测量中非合作目标无法提供合作信息从而引起的位姿测量问题,采用ICP(Iterative Closest Point)算法配准不同时刻获取的点云降采样数据来完成目标的相对位姿测量。利用运动恢复结构算法获取了目标当前时刻的点云数据并比较了基于阈值匹配与光流匹配的特征点匹配算法,利用三角测量法对提取到的特征点进行重建,同时将点云数据进行降采样处理,根据降采样后的点云数据计算出不同时刻目标的相对位姿关系。实验表明当物体发生旋转运动时,对降采样数据利用ICP算法计算得到的目标绕坐标轴旋转角度最大误差不超过0.11º。     

竞争环境下新能源汽车嵌入技术服务的定价策略

构建上游技术服务商和下游新能源制造商合作创新的两级供应链,考虑两个制造商的竞争关系和权力结构,研究不同竞争模式对产品定价、产品利润的影响,为技术服务商和新能源汽车制造商的决策提供参考。结果显示,技术服务商在同等条件下会提供技术给具有竞争关系的制造商以优化利润;制造商之间的权力结构会影响技术服务商的利润,并且在“权力对等”竞争模式(FLC)下的利润最大。从制造商角度,竞争强度和技术产出贡献度均会影响产品价格。在技术产出贡献度较小的情形下,垄断模式(M)下的产品定价最高,“制造商1领导”竞争模式(SLC)和“制造商2领导”竞争模式(TLC)下的定价较高,FLC模式下的定价最低;反之亦然。算例分析进一步指出,当技术产出贡献度较小时,M模式下的产品利润大于竞争模式(C)下的产品利润;反之亦然。此外,制造商之间的权力结构会影响C模式下的产品利润,因此,制造商在C模式的占优策略是通过FLC模式实施定价或在SLC和TLC模式下取得定价领导权。     

长江上游卫星反演与再分析降水数据的适用性评估

为评估不同降水数据在长江上游的适用性,基于气象站点观测数据,采用多种评价指标,定量评估了卫星反演降水数据(IMERG-Final、GSMaP-Gauge)及再分析降水数据(ERA5-Land)在长江上游的应用精度,并分析了各降水数据在不同等级降水的误差结构。结果表明:3套降水数据均能准确捕捉流域降水东高西低的空间格局,与观测降水有着良好的相关性,且2015—2019年表现平稳,有可长期应用的潜力;各降水数据时间分辨率越高,误差相对越大,在流域地形变化剧烈的中部误差更大;对弱降水易错报高估,对强降水的低估随降水强度上升而加剧;两套卫星反演降水数据总体误差较小,适用性良好,IMERG-Final有更好的误差控制能力,GSMaP-Gauge对降水发生的识别更为准确;ERA5-Land明显高估流域降水,尤其在西南部地区。     

南宁市城市森林发展现状与对策

介绍南宁市城市森林的发展及城市空间格局的变迁,指出南宁市城市森林发展中存在缺乏长期全面合理的规划、城市森林体系尚未形成,大量使用草坪、绿化模式单一,城市森林的经营管理水平较低、缺乏高层次的管理人才等问题.建议南宁市城市森林建设要与城市空间格局、环境格局相结合,完善城市森林体系建设;要因地制宜,突出地方城市森林特色;要将城市森林纳入生态网络,促进生物多样性和景观多样性;要保护城市生态环境,提高全民城市森林建设意识.     

中国人口系统结构的灰色关联分析

根据1998～2003年中国人口数据,利用灰色系统理论和灰色关联分析模型法建立由总人口、城镇人口、乡村人口等17个影响人口增长的关联因素构成的指标体系及灰色关联分析模型,对中国人口系统结构进行关联分析,以期找出影响人口增长的主要因素,为我国人口系统的建模、预测、决策、规划、管理和控制提供了的依据,以便实现人口与资源、环境、经济和社会的可持续发展.运算和系统分析结果显示人口增长的主要影响因素为:女性人口、城乡人口、年龄结构、性别结构和人口自然增长率.其中,15～49岁的育龄妇女、农村人口和人口自然增长率3个因素对总人口和年净增人数影响最大.本文中国人口系统结构的灰色关联分析结果较符合中国人口的实际情况,为中国人口发展与控制的管理决策提供了一种新的有效方法.     

非对映立体专一性合成二芳基取代环丙烷氨基酸及晶体结构

室温下对氯苯基重氮甲烷与(Z)-2-苯基-4-苯亚甲基-5(4H)口-恶唑酮经1,3-偶极环加成反应,以82%的产率得到环加成物,再经醇解开环、水解去保护得到顺-2-(4-氯苯基)-反-3-苯基-r-1-氨基环丙烷羧酸,产率56%。环加成产物的晶体结构及其粗产物的GC-M S测定结果表明,对氯苯基重氮甲烷与口恶唑酮的环加成反应是非对映立体专一性的。