地图加权遗传算法的油井自动巡检机器人路径规划

针对油井巡检机器人与障碍物的接触率高,造成设备故障率高增加石油生产成本问题,提出基于地图加权的遗传算法。首先将地图进行栅格化,建立栅格地图模型,并进行加权设置。其次引入遗传算法模型进行路径规划,将每次路径规划结果存入染色体中并计算路径长度,最后筛选最大权值中的路径最短染色体,并绘制路线。在参数设定相同的条件下,采用基于地图加权的遗传算法、经典遗传算法进行比对实验,仿真结果表明,基于地图加权的遗传算法优先选择了不靠近障碍物的栅格的情况下完成了路径规划任务,机器人与障碍物的接触率下降了74.91%,时间和路程仅增加0.3179 s与32%。     

凸二次规划的不可行内点算法

给出了一个求解凸二次规划的不可行点内点算法，算法的初始迭代点为非负不可行内 ，证明了算法的全局收敛性。该算 法可以看作是Ｋｏｊｉｍａ算人关于线性规划算法的推广，也可以看作是Ｍｏｎｔｅｉｒｏ等人关于可行内点算法的推广。     

UNIX和OSF/1与用户接口——Shel过程设计研究

介绍了ＵＮＩＸ系统的不同版本以及ＵＮＩＸ与Ｓｈｅｌ的关系；分析了ＤＥＣＯＳＦ／１的Ｓｈｅｌ和环境配置文件；讨论了Ｓｈｅｌ过程。通过Ｓｈｅｌ过程设计，说明了Ｓｈｅｌ过程内容丰富，功能齐全，对开发ＵＮＩＸ系统十分重要。     

酵母酸性磷酸酯酶基因PHO81克隆的初步研究

酵母PHO81基因是调控阻遏酸性磷酸酯酶的的一种中介因子,其编码区由3531个核苷酸组成。由于片段较大,目前很难应用PCR技术一次予以扩增。本文用自行设计的4个引物以啤酒酵母总染色体DNA为模板借助PCR技术扩增PHO81基因的两个片段,其长度分别为1.3kb和2.2kb,通过限制性酶切将其装入载体质粒pUC18中。并初步进行了重组质粒限制性内切酶酶谱分析和Southern杂交试验。     

单片机控制车床的程序设计方法

介绍用MCS-51单片微机控制车床的系统程序设计方法。程序包括:车床控制面板监控程序、数控源程序编辑程序、数控编译程序和车床加工控制程序等。文中也对单片机控制车床的硬件原理作一简单的介绍。     

稻米外观品质的遗传研究

采用华矮837、8216、桂朝2号、Dawn和Starbonnet77共5个籼稻品种配制完全双列杂交。测定F_1代和各亲本的米粒长度、米粒宽度、长/宽和垩白等级4个外观品质性状。按Hayman双列杂交法估算各性状的遗传参数,并对这4个性状进行基因型相关分析。     

实验动物标准化与生命科学

实验动物科学是一门新兴学科.本文论述了实验动物标准化与生命科学(或生物医学)研究之间的相互关系.实验动物标准化的生物学背景,包括遗传学上的背景和微生物学上的背景两个方面.实验动物从遗传学上可区分为近交系动物(也叫纯系动物)、突变种纯系动物、系统杂交动物、封闭群杂种动物和纯杂种动物5种不同的类型;从微生物学控制上可区分为无菌动物、悉生动物(或已知菌动物)、无特殊病源体动物和常规动物4大类.这些标准的实验动物,在生物医学如实验肿瘤学、分子遗传学、免疫生物学、实验药理学以及生物工程学和毒理学等研究上,都具有特殊的应用价值.     

重庆南川区道地药材玄参遗传多样性ISSR分析

本研究利用ISSR-PCR分子标记技术分析研究了重庆市南川区五个地方人工种植玄参的遗传多样性,利用7条UBC引物共扩增出了61条DNA片段,其中多态性片段为48条.片段长度约为250~2000bp,每条引物扩增出的DNA片段数为4~14条.同时采用NTSYSpc2.1软件计算出五个区域之间和区域内部子区域的玄参的Nei’s遗传距离,并用UPGMA法分别构建了系统树.结果表明五个地方人工种植玄参存在一定的遗传多态性,但其地方之间差异并不明显,其遗传多样性主要在同一地方内的子区域间被观察到.     

基于遗传算法的鲁棒H_∞控制系统设计

提出了一种基于遗传算法的H∞ 控制系统设计方法 ,把控制系统的多个设计目标转化成不等式约束 ,将H∞ 控制器设计中加权阵的选取表示成一个多目标优化问题 ,通过遗传算法优化加权阵参数 ,进而找到同时满足给定的频域和时域性能指标要求的H∞ 控制器。以UH - 6 0A直升机为对象 ,采用此方法设计出了直升机的鲁棒飞行控制器 ,使得所设计的直升机飞行控制系统不仅具有鲁棒性 ,而且满足所有给定的性能指标要求。