基于行为的多自由度机器人运动规划

提出了一种有效的基于行为的多关节机械手的运动规划。该规划将低级的运动规划和高级的行为决策结合在一起，在将位于机器人工作空间中的障碍物快速映射到姿态空间中的算法基础上，通过传感信息来计算局部障碍物的信息，从而形成姿态空间中障碍物的模型。定义了几种类型的行为来描述机械手的运动，并给出了选择行为的规则。而这些行为都是用基于姿态空间的算法可实现的。该方法适于多关节机器人在非确定环境中实时规划的要求。     

烷基苯酚聚氧乙烯醚在高浓度时乳化性能研究

研究了制备高含固水性聚丙烯酸酯涂层剂所涉及的乳化技术,选择烷基苯酚聚氧乙烯醚表面活性剂TX-10,TX-20,TX-30,对其在高浓度时的乳化性能及TX-30的乳液流变性作了研究,分别确定了三种表面活性剂形成稳定的水/单体(W/O)乳液所需的水/单体摩尔比及表面活性剂浓度范围;同时,对TX-30较TX-10更易制得稳定的W/O乳液现象作了探讨,其原因是在表面活性剂浓溶液的状态下,TX-30由于亲水链发生卷曲,而TX-10由于亲水链可以较充分伸展,使两者的亲水链的有效长度发生变化;对TX-30的乳液流变性的研究表明,随表面活性剂的浓度变化,其胶束形态发生了一系列变化.     

带三阶粘性项的高维广义KdV—Burgers型方程组的整体解

考虑了一类带三阶粘性项的高维广义ＫｄＶ－Ｂｕｒｇｅｒｓ型方程组的周期边值问题和初值问题，利用先验估计及Ｇａｌｅｒｋｉｎ方法，证明了所论问题整体解的存在性、唯一性和正则性。     

高分子熔体和浓溶液的流变性能研究──（Ⅱ）高分子流体的本构方程和其物料函数

从前一报所提出的具有多重缠结限制作用的高分子非线性粘弹性理论出发，推导出了高分子流体的回忆函数、一般化的积分型本构方程和多种流场分布下的多种物料函数：１）稳态简单剪切流；２）稳态单轴拉伸流；３）小振幅的振动剪切流；４）稳态剪切流前和后的应力增长和应力松弛；５）稳态拉伸流动停止后的应力松弛．提出了一种从流动曲线来测定物料函数中的粘弹性参数ηｏ，Ｇ，ｎ＇和α的新方法．从多重缠结和多重蠕动机理推导出了ηｏ和τｔ同Ｍ的定量关系式，并得到了实验证实．最后以大量高分子流体的流变性能实验数据（η（γ），ψｌ（ω）和η（ω））对所得的静、动态剪切物料函数进行了验证，证实了所提出的非线性粘弹性分子理论与实验有较好的符合．     

预制拼装体外索预应力混凝土连续梁的受力性能探讨

通过预制拼装和整体浇筑体外索预应力砼连续梁的模型试验，探讨了节段拼装连续梁的受力性能，并应用有限元法进行了结构分析比较     

我国海马养殖现状张朝晖徐国钧徐珞珊王强（中国药科大学

海马为名贵的中药材。本文根据我国沿海海马类药材资源调查资料，综述了海马的种类、形态与分，介绍了海马的生态特点，分析了海马养殖品种的选择、养殖地的选择、放养与管理以及亟待解决的问题     

低周反复荷载下两跨三层钢——砼组合框架受力性能的试验研究

通过一榀１／３比例的两跨三层钢梁——ＳＣ柱组合框架在低周反复荷载下的试验，验证了钢梁和角钢骨架砼柱组成框架的工作性能，同时，根据试验结果，对组合框架的破坏机制、变形、刚度和延性以及组成构件的工作性能等进行了分析研究     

关于合理字典序构造的注记

分析构造合理字典序的基本行为假设条件并讨论其相互关系；研究合理字典序构造中引入基本行为假设的准则；探讨构造合理字典序的基本行为假设的相容性并给出几组相容的基本行为假设．     

中国股市短期收益反转及成交量效应

运用Lo,Mavkinlay反转策略设计,Jegadeesh,Titman反转收益分解框架,并引入成交量对中国股市短期(周)反转策略进行了实证研究.结果表明,中国股市存在显著的短期(周)收益反转,反转强度与公司规模相关.反转收益主要来源于对公司特有信息的过度反应,而并非由“领先-滞后”结构驱动.引入成交量冲击能够显著优化反转策略,成交量包含了未来股价走势的重要信息.     

基于行为模型算法的入侵检测技术研究

在分析现有的入侵检测技术的基础上，提出基于行为模型的入侵检测技术．通过学习模式和检测模式来分析行为模型算法．本文从URI检测、客户请求的数据检测及访问顺序检测这3个部分来阐述基于行为模型的入侵检测技术的检测原理．经过测试，行为模型算法对现有的攻击（如SQL注入攻击、跨站脚码攻击、隐藏域攻击）能起到有效的防御；对现今未发现的攻击行为，在它出现后可以通过学习、建模也能进行很好的检测．