轮式移动机器人大转向航向跟踪控制

为了防止轮式移动机器人在大弯道路跟踪时出现过度转向而引起较大跟踪误差或偏离预定路径,提出了种能适应大转向的航向跟踪控制方法,利用机器人前轮偏角的绝对方向作为控制器反馈航向,仿真实验结果表明,该方法与以机器人车体航向作为反馈量的常规方法相比,在大转向航向跟踪时能有效志改善系统的动态特性,减少超调和振荡,提高基于航向控制的轮式移动机器人大弯道路径跟踪性能。     

车辆主动悬架的自适应控制研究

为了提高车辆主动悬架系统的性能,改善车辆的乘坐舒适性和操纵稳定性。采用具有在线辨识的最小方差瞬息万变校正调节器,通过对主动悬架实体装置的台架实验研究,使自适应控制器在不同激励信号作用下,都具有很好抑制车体振动的特点,在车辆主动悬架系统中,自适应控制具有设计新颖,实用性强,特别对减振效果要求高的车辆,更能发挥其优点。     

一类特殊车辆路径问题(VRP)

描述了一类特殊的车辆路径问题(VRP)-混合车队车辆路径问题·在分析问题特性的基础上,通过引入“车队模式”定义,提出了求解框架,设计了基于遗传算法和禁忌搜索启发式的混合算法·针对其中的混合车队车辆路径问题,所设计混合算法,利用了GA搜索全局性好,TS局部爬山能力强的特点·提出的车队、任务分段组合编码和解码规则充分考虑了混合车队车辆路径问题的特点·实例计算结果表明了框架、模型和算法的有效性     

工程车辆传动系统自动激动研究

分析了工程车辆传动系统自激振动产生的原因和机理,并建立了数学模型。经分析,工程车辆传动系统在高滑转率下常会失稳而产生自激振动,对车辆产生不利影响,指出了目前在工程车辆传动系统自激振动领域中急需解决的研究问题。     

基于故障树的模糊故障诊断方法

随着电－气、电－液控制系统在工程车辆上的广泛运用,解决其控制电路的故障诊断日趋重要,虽然采用数字电路及其应用主流,但仍有大量模拟电路正在使用中,探讨其有效的故障诊断方法有实际意义,考虑到故障诊断方法及检测效果的差别,提出一种结合故障树与模糊诊断的新方法,通过分析故障树结构,提取征兆集和故障集,利用权矩阵得出故障隶属度输出,根据判断法则确定某工程车辆模拟控制电路的故障位置,提供了维修人员所需的诊断参考数据,并给出诊断流程图,由实际维修经验可知此方法较以往单一检测更为有效。     

基于多传感器融合的移动机器人自引导

利用模糊控制原理融合了三种传感器数据 ,设计了模糊控制器来实现自引导车对磁条的跟踪以及当小车距离方形障碍太近时对障碍的跟踪 ,主要是通过对模糊控制器输入的切换来实现对不同目标的跟踪 .最后用Matlab的Simulink对模糊控制器进行了仿真 ,并给出了仿真结果 .     

机器视觉辅助的插头锥套式无人机自主空中加油仿真

为准确获取无人机自主空中加油对接阶段受油插头与加油锥套的相对位姿信息,提出一种机器视觉辅助的插头锥套式无人机自主空中加油方案。研究了机器视觉识别跟踪加油锥套的算法,利用卡尔曼滤波算法估计无人机与加油锥套的相对位姿。实验结果表明:机器视觉图像处理算法可精确识别跟踪加油锥套,滤波器估计的相对位姿误差收敛速度较快,满足插头锥套式无人机自主空中加油的需要。     

超小型水下机器人潜浮运动控制

主要以自行设计的水下机器人的数学模型为基础,推导出相关的仿真模型,且进行了合理的简化.在分析了系统整体运行状态后,提出了用数字PID控制器对系统进行校正的方法,并详细分析了PID参数的整定方法及其对系统性能的影响.最后采用Matlab 6.5 提供的Simulink模块对系统进行了仿真,得出了比较有参考价值的仿真结果.     

我国机动车排放与控制的现状及趋势

本文通过大量资料,说明我国城市大气污染已到了非常严重的程度,而机动车排放是这一污染的主要来源。分析了新排放法规对排放控制和机动车制造企业的影响。介绍了当今先进的机动车排放控制技术。分析了燃油质量对排放的影响及对策。     

车辆动力传动系振动研究述评

综述了车辆动力传动系振动的研究进展 从振动的角度看 ,车辆动力传动系可分为弯曲振动系统和扭转振动系统 目前主要采用试验模态分析和有限元等研究方法对动力传动系弯曲振动特性进行研究 ,建立了较为理想的弯曲振动分析模型 在动力传动系扭转振动的研究方面 ,许多学者对此进行了有益探索研究 ,并取得了一定的进展 但限于分析条件 ,车辆动力传动系弯曲、扭转振动耦合的研究尚不十分完善 ,尤其在国内 ,这一研究尚处于起步阶段 因此 ,在动力传动系弯曲、扭转振动的研究已相对成熟的基础上 ,动力传动系的弯曲、扭转振动耦合对其振动特性影响的研究将是今后一段时间的主要研究内容