基于密度分类的JPS+移动机器人全局路径规划算法

针对传统全局路径规划中扩展节点多、寻路时间长等问题,提出一种基于JPS+(jump point search plus)算法的全局路径规划算法,旨在提高机器人在复杂环境的智能性、高效性的要求。首先引入了一种基于密度的判断障碍物角点规则,实现对于主要跳点的识别数目,减少搜索路径过程中的可扩展节点,同时在路径求解过程中对目标跳点的判定规则进行了修改,最终实现了减少计算量、缩短计算时长的目标。为验证所提改进型JPS+算法的有效性,将A~*、JPS+算法在不同类型地图中与改进型JPS+算法进行了比较。仿真结果表明,改进型JPS+算法与A~*算法相比,在路径长度、寻路时间和扩展节点数量上都有明显改进;在生成相同路径的基础上,与传统JPS+算法相比,在障碍物占比33.25%的地图中搜索时间降低了7.58%,节点扩展数量减少了9.38%,能够满足移动机器人快速全局路径规划的要求。     

原位自生A356/TiB2复合材料的组织与性能

通过混合盐法制备了原位自生TiB2颗粒增强A356复合材料.扫描电镜观察结果表明,制备的原位自生TiB2颗粒分布均匀,其最大尺寸在500nm左右,平均尺寸在200nm左右.高分辨透射电子显微镜观察结果表明,颗粒与基体之间界面结合良好、干净,无任何杂质相的存在.复合材料的抗拉强度和屈服强度较基体都有了明显提高;复合材料的阻尼性能明显高于基体合金的阻尼性能,其室温时的数值为0.018.该研究成功地实现了材料力学性能和阻尼性能的同时提高.     

新型低维结构锑化物红外探测器的研究与挑战

红外光电探测器已经历了半个多世纪的发展,先后出现了机械扫描式单元及线列探测器和凝视型红外焦平面探测器两代探测器技术,并形成了一个庞大的红外探测器器件家族.近年来人们逐渐提出了以高探测率、大面阵、低成本、多光谱为技术特点的第三代红外探测器概念.锑化物红外探测材料以其具备的优越光电性能:量子效率高,暗电流小,微带带隙可调,均匀性高、成本低等,成为第三代红外焦平面探测器的最优选材料.本文回顾了近年来国内外第三代红外探测器材料与器件的研究发展历程,重点阐明了锑化物II类超晶格红外探测材料在技术上的优势及其国内外发展现状.通过分析个多个重点研究机构的技术发展历程,阐明了锑化物材料与器件研究的发展趋势,面临的挑战以及今后数年内该领域的研究重点.     

A3钢电弧喷锌及锌涂层的耐蚀性

选择不同的喷涂工艺参数,使用沈阳工业大学研制的ＸＤＰ－２电弧喷涂机,在Ａ３钢上喷锌及喷锌加封闭等防腐处理,采用中性盐雾试验,浸泡试验不同喷涂工艺参数方法对徐层耐蚀性的影响及喷锌对Ａ３钢基体的保护效果,实验表明：喷涂工艺参数对涂层耐蚀性影响较大。喷锌、尤其喷锌封闭对Ａ３钢基体有很好的保护效果。     

公寓电器功率智能识别与用电安全控制器设计

针对学生公寓存在使用大功率违章电器的问题,为了用电安全与管理,设计了一个以单片机为核心能自动识别大功率电器并能限制其使用的智能用电控制器．互感器采样电流,经过电压形成电路,由TLC1543进行A／D转换,转换结果送入单片机进行数据处理．并介绍了系统的组成、主要模块的工作原理及程序流程图．     

3种芦荟多糖体外抗肿瘤作用的比较研究

比较研究了3种芦荟多糖的体外抗肿瘤药效.采用体外培养法培养细胞,MTT比色法观察3种芦荟多糖在7个质量浓度下对Hela、K562和A973细胞株的体外直接作用.结果,随着芦荟多糖质量浓度的增加,对3种肿瘤细胞的抑制作用不断增强.经计算,对于Hela、K562和A9733种人体肿瘤细胞,库拉索芦荟多糖的IC50分别为183 40、170 26和151 12Qg/mL;木立芦荟多糖的IC50分别为191 18、125 44和49 01欤?mL;中国芦荟多糖的IC50分别为78 79、138 02和114 48欤?mL,均高于10嚕?mL.倒置显微镜下观察发现,除200、400嚕?mL两剂量外,给药后各孔细胞形态良好,与空白对照组比较无明显变化.以上结果提示3种芦荟多糖对上述3种瘤细胞直接作用较弱.     

亮菌研究的现状与展望

亮菌属小蜜环菌属,是一种药食兼用的名贵真菌.从亮菌名称的由来及分类、亮菌的生物学特性、亮菌中所含的亮菌甲素和亮菌多糖等化学物质、亮菌的固态和液体发酵培养、亮菌的抗炎、防辐射、升白、抗肿瘤、增强免疫力等生物学功能5个方面对亮菌的研究现状进行了详细的综述,并对亮菌的研究前景进行了展望,为亮菌的进一步开发及研究提供参考.     

制备蛋白A单分子膜层装配抗体构建肿瘤标志物检测芯片

免疫分析方法主要依赖于固定在固相基底上的抗体对相应抗原的特异性识别, 抗体在固相基底上固定后最大程度保持生物学活性是设计免疫分析方法的关键技术. 本研究利用在疏水性硅基底表面制备蛋白A单分子膜层可以特异结合抗体的Fc端, 进而实现对抗体的定向化装配, 进一步构建格式化阵列用于肿瘤标志物检测. 研究结果表明, 制备的蛋白A单分子膜层的厚度为1.8±0.6 nm, 抗体可以经蛋白A单分子膜层实现定向化装配, 由此设计的传感阵列检测肿瘤标志物甲胎蛋白(alpha-fetoprotein, AFP)可以实现1.0 ng/mL的灵敏度, 血清检测结果与电化学法(ECLIA)测定进行统计学检验没有显著性差异(P>0.05).     

居住区交通噪声污染影响分析及防治对策的研究——以大连市泉水居住区为例

采用德国Datakustik公司出品的Cadna/A软件,模拟预测了大连市泉水居住区开发建设后交通噪声污染的影响,提出了切实可行的交通噪声防治对策,对其它居住区开发建设具有借鉴意义.     

体育教学中技评成绩的模糊综合评判

在体育教学中，运动技术成绩的评定方法存在许多不足，运用模糊综合评判的方法，可为各项运动技术成绩的评定建立多级模糊综合评判的数学模型，因而是一种比较好的评定运动技术成绩的新方法。