基于6-DOF的空间机器人运动学研究

针对空间机器人在轨服务任务,建立了一种六自由度机械臂模型,并建立了各关节的杆件坐标系。对机械臂各关节进行了运动学分析,对各关节末端运动空间进行了仿真。在对机械手抓捕目标飞行器分析之后,提出了一种保持平台、机械手和目标飞行器三者姿态稳定的抓捕目标方案。最后对该抓捕过程进行了运动规划,对各关节角运动情况进行了研究。     

基于心理视觉冗余和PCA的图像压缩算法

为了进一步提高图像的压缩率,提出了基于心理视觉冗余和主成分分析(PCA)的图像压缩算法。根据人类视觉处理过程中各种信息的重要程度不同的原理,在不影响图像的感知质量的前提下,通过消除不重要的心理视觉冗余信息;再用PCA对消除心理视觉冗余的图像做进一步降维,使得图像数据进一步压缩。通过实验结果可知,提出的新的压缩算法在不影响图像感知质量的前提下,使得图像压缩比提高了1倍,大大缩小了存储空间。     

基于定频SVPWM调制VF-DPC控制策略光伏并网逆变器的研究

将空间矢量调制(SVM)固定开关频率的直接功率控制应用到光伏并网逆变器控制策略中,从而克服了基于滞环比较的开关频率不固定的缺点。针对电网电压存在谐波对DPC控制性能的影响,本文采用了虚拟磁链定向的控制方式,提高系统的抗干扰能力。同时详细分析了虚拟磁链的估算,进而省去了电网电压传感器,降低了系统的成本。在Matlab/simulink建仿真模型,通过分析验证,系统稳定并且达到了并网的要求。     

基于共空间模式和功率谱密度的脑电信号分类

由于单一域缺少其他相关信息而导致运动想象分类准确率不高和泛用性差,本文研究设计了基于空间域和频域的运动想象分类方法。根据运动想象执行时的对侧映射机制以及事件相关同步和事件相关去同步的现象,对C3和C4通道数据进行共空间模式和功率谱密度特征提取和融合,然后使用网格搜索参数优化的支持向量机对运动想象的脑电信号进行分类。结果表明共空间模式和功率谱密度的融合特征,解决了共空间模式对噪声敏感以及缺少频率特征信息的缺点,实现了更高的分类结果和泛化性,分类准确率达91.3%,验证了该方法的有效性。     

光MIMO-OFDM预编码矩阵优化

由于水下非成像光多输入多输出正交频分复用(multiple input multiple output-orthogonal frequency division multiplexing,MIMO-OFDM)通信系统采用强度调制-直接检测的通信方式,缺失频率和相位分量,不同光源的光束在接收端相互叠加,因此其信道相关性强,误码率(bit error rate,BER)高。针对这一问题,提出一种基于非成像光MIMO-OFDM接收信号欧氏距离的预编码算法。假设发送端预知信道状态信息,在满足光信号非负性和总功率受限的约束下求解最优预编码矩阵,通过对不同光源分配不同的功率实现最大化接收信号的最小欧氏距离。系统发送端通过预编码矩阵对信号进行预编码,接收端通过最大似然方法对最大化欧氏距离的接收信号进行解码。仿真结果表明,与基于奇异值分解的光MIMO预编码算法相比,提出的算法在总功率不变的前提下,进一步降低了非成像光MIMO-OFDM系统误码率。     

地质体的三维形态分析方法与应用

针对隐伏矿体立体定量预测中复杂形态地质体的空间分析问题,利用数学形态学和欧氏距离变换理论,提出基于三维栅格模型的地质体三维形态定量分析的方法.利用开闭滤波或闭开滤波的数学形态学变换,构建地质体表面形态趋势的提取算法;将形态滤波、欧氏距离变换、全局集合运算结合起来,建立地质体形态起伏定量分析及分级提取模型;采用基于欧氏距离场的计算模型,提出地质体表面与趋势面夹角的提取方法.在建立地质体三维栅格模型的基础上,将地质体三维形态定量分析方法应用于安徽铜陵凤凰山矿田的新屋里岩体分析,实现地质控矿因素指标的定量提取.研究结果表明:采用该方法对地质体进行形态分析,可计算出地质体的各种形态参数,并提取出地质控矿因素量化指标,能有效地应用于隐伏矿体立体定量预测.     

空间站科学实验发展态势分析

国际空间站是一项由美国、俄罗斯、欧洲、日本和加拿大等空间局合作进行的载人轨道空间站工程。到2010年建成时,重量超过360吨的空间站将允许6名宇航员同时在轨进行科学研究,并为将来对月球及更远星球的探测做好准备。该研究统计了国际空间站科学实验的次数,分析各学科领域的研究动向;并以SCIE数据库为数据源,利用Thomson数据分析工具对科学论文进行了统计分析,从文献计量学角度研究了国际空间站空间科学实验的发展趋势、前沿进展和研究热点。     

Jinan City Park Gray Space Design Study

Gray space is unique as a spatial form; it is neither fully private space nor public space entirely. It can satisfy people's privacy requirements of space,but also able to make the observation to the external space,more public nature of activities to engender a sense of comfort. Based on the above theory,in this paper,City Park is an example combination of environmental psychology,environmental behavior,architectural design,and landscape design theory. So Pairs of gray space,classification,manifestations an...     

物质空间层次宇宙模型

新的科学方法是产生新思想、新理论的源泉．康德在1755年、拉普拉斯在1796年就预言了在1923年才由哈勃证实的河外星系的存在．如果将康德、拉普拉斯思考问题所使用的方法进行归纳,就可得到一种新的科学研究方法,将这种方法应用于新宇宙模型的建构,结合笛卡尔的物质空间思想,可得到一种新的宇宙模型——“物质空间层次宇宙模型”,文中提出了验证该模型的实验观测方法．在新宇宙模型中,美国普林斯顿大学的保罗·斯坦哈特与英国剑桥大学的尼尔·图罗克提出的循环宇宙,成为一个自然的结果．     

环反同态保持的几个重要性质

通过对环的零因子进行限制,推广了环反同态所保持的性质,证明了几个重要定理.