一种任意起始位姿的连续曲率泊车路径在线规划方法

针对目前泊车路径规划算法对起始位姿要求严格，且难以兼顾最终位姿精度、路径质量及计算效率等问题，提出了一种任意起始位姿的连续曲率路径在线规划方法。该方法将整个泊车路径规划分为库位内调整与入库过程两部分。库位内调整采用以最终位姿高精度与调整次数最少为目标函数的最优化方法进行逐段规划；入库过程采用连续曲率曲线组用于混合A*算法的状态节点扩展以直接生成无需后处理的可执行路径。设计考虑路径的曲率变化与方向改变次数的估价函数；采用由路径几何形状特征点构建特征多边形的碰撞检测方法以提高计算效率。离线仿真与实车试验结果验证了该方法的有效性。     

小型无人机协同覆盖侦察路径规划

针对多架小型无人机对含有障碍的区域覆盖侦察最佳路径规划问题,首先用方形单元格将待侦察区域离散化,利用基于初始位置的划分方法划分出与无人机对应的子区域,把问题转化为单无人机优化问题以降低计算复杂度;然后在最小生成树的基础上提出节点交换法,对各子区域的形状和最小生成树进行调整优化;最后依据优化后的最小生成树为每个子区域构建侦察路径。仿真验证了该方法产生的规划路径能够完全覆盖指定区域且无重叠,路径长度和转弯数最小。     

本溪市生态环境主要问题及防治对策的探讨

本文在本溪市生态环境现状调查的基础上,阐述了生态环境现状,研究其变化原因,分析自然因素和人为开发带来的生态环境问题,并提出相应的防治对策。     

终身学习理念下的中小学幼儿园教师职业生涯规划

在国家全面加强教师队伍建设的背景下,如何培养"四有"的骨干、卓越、教育家,中小学、幼儿园教师成为焦点,成为加强教师队伍建设的核心目标。从骨干到卓越到教育家体现了教师专业成长过程,如何让教师的专业成长的过程有时间表、路线图,在终身学习的理念下引导教师做好职业生涯规划是教师迅速专业成长的前提。     

旧居住区生态节能系统研究

旧居住区环境景观改善的具体措施也必须按照“完善使用功能”、“美化环境面貌”、“营造社区精神”三个层面进行，这三个层面即密不可分，同为环境景观改善必须完成的目标，又在策略上呈现出基础、升级、最高的递进关系。我国居民对居住的需求已从有住房、住得好的个人生理需求，向具有良好的居住环境和社会文化整体环境的需求过度。我国城乡人居环境质量有了显著提高，在对生态环境的保护和利用、绿化配置与休闲娱乐、重视地域性文化的延续等景观建设方面取得了很大成就，但背后也存在一些问题有待进一步研究和解决。尤其旧居住区的环境景观改善都是些局部点缀性的绿化、环境设施的随意增加等方面着手，没有从根本上改善人居环境。     

略论交城县旮旯水电站建设的必要性

简要介绍了交城县概况及其水文气象条件,从工程规划、水土保持、环境评价、经济评价等方面对交城县旮旯水电站项目建设的可行性和必要性进行了论证。     

关于建设晋北大阳天生态长廊的思考

论述了建设大同、阳高、天镇（大阳天）生态长廊的重要性和必要性,分析了其区位优势与发展机遇,重点阐述了大阳天生态长廊建设的目标和实施对策。     

在教学中加强“低碳环保理念”的渗透

教师应充分利用课堂在教学中加强＂低理念＂的渗透,使学生增强环保意识,宣传环保,并积极应用于生活生产实践。     

浅谈消费税的税务筹划

阐述了有关消费税的一些概念,举例探讨了消费税的税务筹划.     

基于被动行走原理的双足机器人步态规划

为解决四连杆双足机器人的平面步态规划问题, 提出基于被动行走的平面步态规划。基于3毅向下坡面完全被动行走的动力学方程, 利用角度不变控制方法施加控制力矩, 得到机器人在水平面上的动力学模型。结合常数时间放缩方法对平面参考轨迹进行时间放缩, 得到机器人在水平面上步幅不变, 周期可变的行走步态。通过Matlab 软件数值仿真结果表明, 该研究方法是可行、有效的。