Mobile Robot Control Based on Dynamic Potential

An efficient method is presented for implementing mobile robot perception-action behaviors, based on time-varying environment potential field approach. First, in this paper, the concept of dynamic potential U(x,y,z,t) is proposed for representing the environment of a mobile robot, and the form of U(x,y,z,t) is deduced, and then the velocity control of the vehicle with two wheel is directly calculated by transition function T of U(x,y,z,t). Finally, the perception-action layer is successfully implemented for avoiding collision, wandering, and integrating path planning and steering control on THMR-Ⅱ (TsingHua university Mobile Robot system). Based on sonar array signals, the experimental results are given to show that THMR-Ⅱ has better reflexive function, real-time obstacle avoidance, adaptablity and robustness for complex environments.     

利用摄象管测试动态光谱的研究

常规的分光光度计的扫描速度通常是在几分钟内才扫完一个光谱覆盖区,因此对动态光谱的测试就不能胜任。为测试动态光谱现象,出现了OMA光谱测试系统,但该系统价格昂贵,无法用于一般要求的动态光谱现象测试场合。为了能达到在光学薄膜淀积过程中测试其透光率特性,我们研究出一种利用摄象管测试动态光谱的方法。摄象管是一种成熟的光电转换器件,价格低廉,只要掌握其特性,合理地设计测试方案,利用摄象管测试动态光谱现象是一种价廉又实用的方案。     

Mn:Fe:LiNbO3晶体全息存储的研究

本文用双光子记录法测试Mn:Fe:LiNbO3晶体二波耦合衍射效率.分别用绿光和红光作为记录光,紫外光作为选通光进行全息记录.用绿光作为记录光比用红光作为记录光得到的全息记录灵敏度提高约一个数量级,并且动态范围也有一定的提高.对记录光、选通光的作用和双掺杂Mn:Fe:LiNbO3晶体双光子全息存储的机理进行研究.     

论证一类倒排文件系统与DB系统的等价性问题

本文试图从理论上证明一类倒排文件系统与DBS的等价性问题。其目的在于说明就汉字情报检索系统而言,只要构造一个好結构的倒排文件系统,即能起到DBS的功效作用。从而实现并达到DB系统的水准要求。     

高速、多幅、傅里叶频谱存贮型动态全息干涉术实验成功

我系研究了一种基于傅里叶频谱存贮原理的二次曝光新技术。采用脉宽和间隔可调的调制脉冲对激光光源即可对瞬态流场进行高速,多幅、动态全息干涉摄影。     

超高性能混凝土节段拼装混凝土护栏受力性能分析

面对装配化桥梁的高速发展及服役桥梁混凝土护栏改造的装配化需求,提出由超高性能混凝土(ultra-high perform-ance concrete,UHPC)装配连接的新型节段拼装混凝土护栏.通过数值模拟对比分析了准静态荷载和冲击荷载作用下新型节段拼装混凝土护栏和普通混凝土护栏的极限荷载、动力响应和破坏形式.结果 表...     

智能答疑系统的研究与设计

分析了现有答疑系统的特点和不足,并在此基础上提出设计和开发具有智能性的答疑系统.在本系统中,采用客户/服务器模型,并引入人工智能中Agent的思想和XML,将学生、教师和教学资源有机地合理地结合起来,为学生创造一个具有个性化、智能化的远程教学学习环境.     

DynamicData在邮政业市场监管系统中的应用

本文通过ASP.NET动态数据Dynamic Data在邮政业市场监管系统中的应用,探索VS2008和ASP.NET3.5 Extensions Preview的Web开发的新特点。     

15MnMoVNRE钢的粒状贝氏体组织对裂纹扩展与塑韧性影响的研究

本文通过电镜动态拉伸和冲击断口形貌,研究了热轧15MnMoVNRE钢粒状贝氏体组织对塑韧性影响的因素。结果表明,在外力作用下,该钢粒状贝氏体组织中裂纹萌生及扩展,主要是在铁素体基体中进行。(M—A)岛的存在阻止裂纹的扩展,并使其改变方向,对塑韧性有利。但如果奥氏体岛分解成珠光体,则对塑韧性不利。     

基于虚拟现实技术的安全智能无线网络资源动态分配方法研究

不同时刻使用无线网络的用户数量不同,安全智能无线网络资源分配处于动态变化中。当前资源分配方法无法适应动态变化环境,导致整个无线网络吞吐量高、资源利用率低下、整体效用差。为此,提出一种新的基于虚拟现实技术的安全智能无线网络资源动态分配方法,给出选择的虚拟现实架构,对虚拟现实架构进行分析。在对安全智能无线网络资源进行动态分配时,将增强网络吞吐量,减少延迟,保证系统稳定和用户的服务质量看作分配原则;将整体效用最大化作为目标函数,实现资源分配。通过粒子群算法对目标函数进行求解。实验结果表明,采用所提方法对安全智能无线网络资源进行动态分配,不仅能够保证网络吞吐量,而且资源利用率高,整体效用强。