一种基于自校准技术的信号采集系统

介绍一种基于自校准技术的信号采集系统 .该系统能消除温度漂移与时间漂移引起的误差 .系统电路简洁、实用 ,达到较高的精度     

基于物体关系描述的单目语义SLAM方法

外界环境的语义感知和自身位置的准确估计是移动机器人自主导航和作业的关键。提出了一种基于单目相机的语义SLAM(simultaneous localization and mapping)方法,在轨迹估计的同时完成三维目标检测。提取物体自身语义、尺寸、颜色分布及其邻域拓扑结构等多元信息作为描述子,实现帧间物体的准确关联。在后端对相机位姿、地图点和物体路标进行联合优化,并自适应调整代价函数中各误差项的权重系数,以提高各状态变量的估计精度和鲁棒性。实验结果表明,所提出的算法在地图构建方面具有较高的精度。     

Taxonomic revision of Ascidiacea (Tunicata) from the upper continental slope off north-western Australia

A collection of ascidians from 100–1000 m deep off the north-western coast of Australia has yielded 19 species, including one new, two possibly endemic to the north-western coast of Australia, four well-known Indo-west Pacific tropical species and 12 species known from the deeper waters of the western Pacific, of which 11 had not previously been recorded from off the western Australian coast or from other parts of the Indian Ocean. A third of these 12 species displays adaptations for a reduction in filter-feeding capacity, as do other known species from deeper slope and abyssal habitats. Nevertheless a connection with fauna of deep ocean basins of the Indian Ocean is not apparent at this stage. The full range of characters associated with species, genera and families are discussed, and those contributing to the identification of immature or mutilated specimens, as well as those relevant to an assessment of phylogenetic relationships, are emphasized.     

基于区域叠合有限元技术预测三维编织复合材料弹性性能

本文基于区域叠合有限元技术预测三维四向编织复合材料弹性性能。在该方法中,分别建立相互独立的纤维增强相有限元模型和复合材料整体区域(包括所有增强相和基体相所占几何空间)有限元模型,两相模型在空间叠合组成复合材料模型,运用节点自由度耦合技术使两相模型满足变形协调关系,通过对两相模型赋予适当的材料属性以使所建复合材料模型具有与实际复合材料等效的力学特性。该方法较传统方法显著缩短了建模时间,降低了建模难度。区域叠合法的数值模拟结果与传统方法预测结果一致。本文的研究为进一步研究编织复合材料非线性宏观力学特性和渐进损伤过程模拟奠定基础。     

硝基芳烃化合物对大肠杆菌的毒性作用及QSAR分析

以大肠杆菌（Escherichia coli)为急性毒性测试生物,实测了12种苯的硝基芳烃衍生物对大肠杆菌的12hEC50,建立以大肠杆菌为毒性试验生物的实验方法。应用三种物理化学分子描述符进行QSAR分析,探讨毒性效应和作用机制。     

不确定条件下纵向研发合作的投资决策研究

针对一个存在两个上游企业和两个下游企业的双层市场结构,对上下游企业实施纵向研发合作策略下的产量和利润进行了研究。并考虑了研发固有的不确定性和溢出效应的影响,从企业是否进行研发以及进行多大程度的研发两个方面,研究上下游企业实施纵向研发合作的投资决策。并在此基础上,探讨了企业研发成本分担比例和违约赔偿。     

相对论性量子场反常维度与动量空间维度——纪念爱因斯坦《相对论》诞生百周年

 量子场中的奇异性(发散困难)被量子场反常维度C_B(g_R,e_R)与D=D₀-ε(D₀=4)中ε参数所控制,C_B(g_R,e_R)与ε可以相互替换.C_B(g_R)(QCD)的渐进自由被实验√S=30~1 800 GeV所证实.强相互作用的电荷依赖为C_B(g_R,±)=C_B(g_R,0)[1+be_R/g_R]²(b≤1).非线性相互作用改变了量子场的维度与量子场的拓扑不变性.     

Fabrication and characterization of 3D scaffold using 3D plotting system

In this paper, we design and fabricate a 3D scaffold using rapid prototyping (RP) technology for tissue engineering. The scaffold should have a three-dimensional interconnected pore network. We fabricate a polycaprolactone (PCL) scaffold with interconnecting pores and uniform porosity for cell ingrowth using a 3D plotting system. In order to keep the three dimensional shape under mechanical loading while implanted, we design an oscillating nozzle system to increase elastic modulus and yield strength of PCL ...     

面向管道焊缝渗透检测机器人的管道定位与规划方法

为了实现核电设施管路的自动化焊缝检测作业,在降低人工作业安全风险的同时提高工作效率,提出了一种集喷涂、喷擦、刷涂、擦洗、环境感知和场景建模的机器人自主作业软件系统及相关算法。分析作业机器人的工作环境和功能需求,进行机械臂和感知模块的选型,制定三维建模和参数辨识方案,搭建焊缝检测作业系统;提出了一种基于机器人感知到的视觉和深度信息进行场景建模的算法,该算法可以输出检测关到作业面的位置、三维模型以及作业区域范围;提出了一种基于三维重构模型和作业区域范围进行作业轨迹规划的算法,并搭建了仿真平台验证运动轨迹的正确性;开展了管道定位与三维重构实验以及轨迹规划实验,实验的结果证明,提出的管道定位方法能够实现精确的点云数据采集和高精度的管道参数辨识,机械臂能够实现准确性高、连续性好的运动,满足管道焊缝检测作业的要求。     

牙冠修复体咬合的三维数字化辅助评价方法

基于三维扫描和迭代最近点配准技术,建立一种定量分析牙冠修复体在模型上咬合的数字化辅助方法。用牙颌模型三维扫描仪分别获得上下颌石膏模型、预备体代型和牙冠修复体的三维数据,利用迭代最近点配准技术实现"虚拟就位"。在逆向工程软件中,利用测量距离等功能模块分析全冠修复体和对颌牙的咬合距离关系,获得牙冠修复体咬合的定量分析。通过配准、测量距离、计算面积等功能函数,实现了牙冠修复体在模型上的虚拟就位,定量分析了牙冠的咬合接触,初步建立了一种咬合接触的数字化定量获取路线,并对一例修复体进行了分析。初步建立了牙冠修复体在模型上咬合接触的三维数字化定量分析方法,为牙冠修复体制作效果的数字化评价奠定了基础。