基于改进熟人模型的多智能体协作

对RoboCup3D智能体仿真系统内的多智能体协作问题进行了研究和分析,并针对RoboCup3D具体的系统特性,提出了改进熟人模型来解决多机器人协作问题,通过对智能体的熟人类型进行分类,对系统目标最关键的信息进行求解,降低通讯和计算开销,给出了熟人评价体系及策略触发方式,使之能够应用在层次化的整体策略框架。在RoboCup3D仿真平台中对改进熟人模型进行了测试。     

高频振动沉桩的离散元模拟分析

应用平面颗粒离散元软件PFC2D对高频振动沉桩过程进行数值模拟分析,在细观颗粒运动层面上研究高频振动沉桩的机理,得到了桩侧摩阻力的分布变化规律,分析了贯入深度和贯入速率随时间变化规律,提出了"贯入平台期"的概念,并从能量传递和能量平衡角度分析了出现的原因,研究总结了桩周土颗粒的运动规律。结果表明:贯入度一定时,侧摩阻力随深度增加,到一定深度趋于定值;贯入度变化时,同一深度处侧摩阻力随最终贯入度增加而退化。高频振动沉桩贯入速度快,最大贯入速率能达到0.38 m/s,其中贯入平台期的出现是由于振动锤系统传递到桩的能量不足以克服贯入阻力并引起土颗粒共振。高频振动沉桩引起桩周土颗粒运动按区域分布各有特点。     

BEPC-II质心系能量离线刻度方法研究

利用在e+e-对撞质心系能量为3.773 GeV处D介子成对产生的特性,利用重建单标记D介子的能量发展了刻度BEPC-Ⅱ质心系能量的方法.利用此方法,可以离线精确刻度BESⅢ探测器在3.773 GeV附近采集数据时BEPC-Ⅱ的质心系能量.     

BESⅢ探测器寻迹效率的蒙特卡罗研究

通过分析蒙特卡罗模拟BESⅢ探测器在BEPC-Ⅱ上正负电子对撞质心系能量为3.773 GeV处采集的e+e-→ψ(3770)→D的数据,研究了BESⅢ主漂移室对带电p介子和K介子的寻迹效率.同时,利用这一方法,可以确定数据和蒙特卡罗样本中的带电p介子和K介子寻迹效率之间的差异.     

一种基于Lab VIEW的TTL信号计算方法

针对目前硬件处理TTL信号的程序彼此之间通用性差的缺点。文章对LabVIEW程序和A/D转换器的特点进行了分析,将通用性和灵活性强的LabVIEW程序和普遍应用的A/D转换器相结合。提出一种在LabVIEW环境下利用A/D转换器,分析处理光栅尺输出的TTL信号的方法。文章分析了软件的设计结构和原理,并展示了运行结果。结果表明程序具有即用性和通用性强的优点,可实现对TTL信号快速准确计数。     

用Kinect定位平面上单一圆柱型物体

通过Kinect设备获取物体所在场景的3D点云图像,再用积分图像计算场景中点云的法向量,根据法向量Y方向分量与XOZ平面所成角度的正切阚值滤除放置物体的平面,同时利用坐标输出阏值的设定滤除其它背景点和噪点。随机采取物体点云图中任意法向量不同的两点,根据它们的法向量和坐标,用异面直线公垂线的计算方法得到圆柱体的中心轴。再用点到空间直线的距离公式计算圆柱型物体的半径。最后通过计算物体点云X,Y,Z方向坐标的取值范围,实现对物体的定位。使用采集的场景点云图对算法结构进行测试,结果表明,算法结构可以可靠提取放置物体的平面和平面上的圆柱形物体,可以为机器人抓取提供准确数据信息。     

生态女性主义视角下的D·H·劳伦斯

用生态女性主义理论来解读劳伦斯的《虹》、《恋爱中的女人》、《查泰莱夫人的情人》等小说,并得出结论:劳伦斯是一位具有生态女性主义意识的作家。他强调自然与女性的亲密关系;控诉资本主义父权社会对自然和女性的压迫;解构人类—自然、文明—自然、男人—女人、精神—肉体、理智—情感等传统文化中的二元对立思维方式,建构理想的人类社会。     

基于Android的桥梁检测车安全监控系统的设计

为解决国内桥梁检测车全局监控设备以及碰撞警报设备缺乏的问题,设计并实现了基于Android平台的一套智能监控系统。该系统通过倾角传感器采集的数据,用3D模型实时
模拟机械臂的姿态,以达到全局监控的目的。同时可以根据实际情况构建虚拟障碍物,实现机械臂与障碍物碰撞的逼真模拟与警报。结果表明,该系统性能可靠、实用性强,不但解决了传统视频监控无法达到全局监控的问题,还对人工规避障碍物提供了可靠的参考。     

基于单片机的简易波形发生器电路的设计

本系统采用89C51单片机作为波形发生电路的核心控制器件,通过输出相应的高低电平输出方波波形,通过正比例函数关系拟合三角波形输出,通过编制正弦表实现正弦波形的输出,分别从相应端口实现数字量赋值,采用数模转换芯片DAC0832实现数字量向模拟量的转换,得到相应的模拟输出波形;利用按键调用不同的数字编码表控制不同波形的输出;通过调用不同的延时函数实现频率的调节;通过运放的调理实现幅度的调节;通过电平转换器实现从方波向TTL电平输出的转换.     

17m高PVC大料仓料位计的选型及使用

本文以APM二代3D物位扫描器为例,介绍用3D雷达料位计在氯碱厂PVC粉仓粉位的测量技术,并提出3D物位扫描器的正确安装方法,解决聚氯乙烯生产中PVC料位连续测量的难题。