新型6-(P-2P-S)并联机器人逆动力学仿真分析

针对一种新型6-(P-2P-S)并联机器人,介绍了该并联机器人初始正交位姿部分运动解耦的结构特点,推导出广义速度和系统内各刚体运动速度的运动学传递关系.应用拉格朗日方法分别对运动平台、连杆和驱动杆进行动力学计算,建立了该并联机器人的动力学模型.该并联机器人动力学模型是一个多变量、变参数的非线性系统,完整编写了该动力学模型的仿真程序,进行了逆动力学仿真实例分析,研究了驱动力变化规律,验证了该机构部分运动解耦的结构特点,进而为该并联机器人的控制策略研究提供参考.     

基于信息流的C2组织结构仿真评价研究

建立了C2(Command and Control)组织的信息流描述图模型与矩阵模型。从决策agent在知识、能力上的宽度与深度两个角度分析了决策agent之间进行信息交换、指挥控制命令传递的特点,在此基础上建立了C2组织中决策agent的功能模型,并定性地分析了多agent之间协同决策在决策质量、时间上的影响因素。最后针对一个简单的作战任务,从信息流的角度应用仿真方法对8种典型的C2组织结构进行了评价,仿真结果反映了C2组织结构的发展趋势。     

地区能源效率与二氧化碳排放的差异性——基于Kaya因素分解

利用绝对差异法、相对差异法和基尼系数对我国28个省区1995-2005年间能源利用效率的差异性进行了比较；引入Theil指数和Kaya因子，深入研究能源消耗导致的地区间人均CO2排放的差别；进一步将28个省区划分为八个经济区，分解Theil指数为区闭和区内贡献。结果显示（1）各省区能源利用效率存在趋同现象。（2）Theil指数表明2003年后人均C02排放差异性在减弱，Kaya因子中贡献最大的是能源强度指标，其次是人均GDP，碳排放系数贡献相对较小。交互作用因子中能源强度和人均GDP之间表现出较大的负影响，即高收入地区能源利用效率高，人均C02排放也多。（3）八个经济区间的差异要大于经济区内部的差异，且一直占据主早地位。文章结论为节能减排提供了参考。     

QoS保证的传感器网络拓扑控制算法的设计

传感器网络技术的发展对网络服务质量提出了要求,如何在满足一定的服务质量要求前提下实现能量的优化是传感器网络设计必须面对的问题。现有的相关研究主要集中在如何从路由层和链路层来保证一定的QoS指标,本工作将传感器网络中的QoS支持延伸到拓扑管理层,提出了一种支持一定QoS要求的高效的拓扑控制算法,该算法构造一种具有梯度分布特征的节点拓扑结构以平衡网络数据流在sink节点处的聚集。NS2仿真证明了该结构对QoS支持的可行性。仿真表明,该算法以较少的冗余节点增加可将延时和丢包率分别降低50%和40%,证明了该机制在高速率数据场景下的高效性。还通过NS仿真分析了算法实现中关键参数的选取原则。     

工业污水中硫化物测定的一种新分离法

硫化物分析方法通常使用部颁“环境监测分析方法”中的吹气法，在酸性条件下H2S随吹入载气（CO2或N2）的逸出而得到分离。该方法回收率虽高，但所需设备复杂，操作不方便。该文提出利用加入废水中的硫酸和Zn反应产生的H2为载体，使H2S随着H2的逸出得到分离。对模拟硫化物废水的分析表明，该分离方法的回收率为88％-110％，相对标准偏差为±3％。对实际焦化废水中的硫化物含量进行的测定也得到了很好的结果。该文所提出的分离方法装置简单，操作方便，具有较高的准确度和精确度，可以应用推广。     

适用于校园网直播的p2p系统策略分析

目前校园网具有带宽高、IP分配有规律、网络结构相对稳定单一、用户集中、内部资源分享率高等特点，同时高校对网络资源的控制较为严格，因此开发适合此环境的p2p软件具有和目前互联网流行的p2p软件不同的方向和方法。节点策略是p2p软件的核心，该文将分析和探讨适合高校校园网直播环境的简单有效的p2p系统策略。     

不同Co—ZSM-5分子筛上的乙烷氨氧化反应性能

制备了各种Co—ZSM-5分子筛催化剂，通过XRD，SEM，BET等表征手段对样品进行了表征，并考察了其乙烷氨氧化反应性能。结果显示，样品的Si／Al比、分子筛晶粒尺寸及催化剂制备方法对乙烷氨氧化反应性能有较大影响。     

高教版PETS-2教材评估与分析

教材评估对语言的教与学非常重要。本文基于McDonough和Shaw提出的内、外部评估细则，对高等教育出版社的公共英语等级考试的第二级教材（以下简称“高教版PETS-2”）了详细的评估与分析。分析结果证明教材基本符合内、外部评估细则。     

工程传播是传播学研究的新对象和新内容

工程的发展伴随着文明的进程,体现并传播着各个时代的思想和文化。本文以工程概念为基础,以上海虹桥综合交通枢纽工程(下称虹桥工程)为分析案例,应用传播学5W理论对工程传播、公众理解工程及公众参与工程决策进行分析解读。分析得出:虹桥工程吝于言但蕴于理念,工程依靠传播让公众认知、理解并参与—公众参与工程决策的前提是工程传播。工程传播作为一门新兴交叉学科,正成为传播学研究的新对象和新内容。     

二乙酰丙酮铜催化下无溶剂法合成2,5-二溴-3,4-二((辛氧基)甲基)噻吩[2,3-b]并噻吩

以2,5-二溴-3,4-二甲基噻吩[2,3-b]并噻吩和正辛醇为原料,在二乙酰丙酮铜作催化剂和无溶剂条件下,合成了未见文献报道的产物2,5-二溴-3,4-二((辛氧基)甲基)噻吩[2,3-b]并噻吩,探讨了影响反应的各种因素,并找到了较好的合成条件.