精密丝杠副中滚珠冲击及其影响因素研究

以预紧力引起的弹性变形和丝杠运动时滚珠的动能推导滚珠碰撞能量公式,提出以滚珠能量进行丝杠滚珠的冲击分析,研究了滚珠丝杠副滚珠冲击参数及影响因素．实验测试表明：丝杠低速时,滚珠的弹性势能对冲击响应起主要作用,滚珠的加速度冲击响应与丝杠转速成相反趋势,预紧力的大小对丝杠的冲击响应有较大影响．     

微创胆囊手术中胆囊管路松弛状态的仿真研究

为使利用虚拟现实技术进行的微创胆囊手术仿真更接近真实情况,给医生提供更好的沉浸感,建立了微创胆囊手术仿真所需的胆囊及其附属管路三维几何模型,并其赋予一定的力学性能.基于力平衡点合力为零的原理,提出一种求解力平衡的数值迭代算法.该算法使组成胆囊附属管路的球重心所受到的合力逐步趋近于零从而达到力平衡,并依据新的力平衡位置更新球间管的位姿产生图形反馈.实验证明,该算法可以根据精度需要求解出在力平衡时各个球重心的位置并进行相应的图形反馈,算法有效.     

略论五大革命摇篮和红色文化品牌与江西的崛起——兼谈红色赣文化在建设社会主义核心价值体系中的地位

中国共产党在赣鄱大地领导开展的民主革命,极大地丰富发展了传统的赣文化。五大革命摇篮的创建,成就了赣文化具有红色神韵的载体;五大原创经典精神的形成。决定了赣文化红色神韵的魂魄。红色赣文化毋庸置疑地成为当代赣文化的核心和主体,其所凝结和体现的政治品牌、教育品牌、思想品牌、道德品牌和形象品牌,又责无旁贷地成为中华民族复兴和江西崛起的强大思想武器和文化力。     

终身寿险型投资连结保险的定价问题研究

在风险中性假设下,利用鞅和偏微分方程等方法,给出了终身寿险型投资连结保单的定价模型和方法,得到了保单的定价公式,并给出了定价的闭合解,分析了关键参数对保单价值的影响.实证分析表明,模型与实际吻合.     

ZQL-80B型真空正压气淬炉的研制

作为真空气淬炉关键技术的强冷系统应从冷却介质和冷却方式两方面采取措施,以保证工件的冷却速度和温度均匀性．ZQL-80B型真空正压气淬炉的研制,为材料热处理行业提供了一种精度高、性能稳定、自动化程度高的设备,该设备能广泛应用于汽车、微电子等行业当中．     

径向力作用下滚子轴承的刚度计算

针对滚动轴承刚度计算方法存在的问题,对圆柱滚子轴承受径向力时的刚度计算进行分析,利用牛顿一拉夫逊迭代公式推导出了用于计算圆柱滚子轴承径向刚度的数学公式。     

南宁大桥地锚内力性状分析

以南宁大桥的扣索地锚和缆索地锚为对象,研究扣索地锚和缆索地锚的内力性状.采用有限元计算软件ANSYS中的solid45和beam44对南宁大桥扣索地锚和缆索地锚的实际情况进行建模,分析和比较在不同工况条件下扣索地锚和缆索地锚的受力状况.结果表明:地锚分别采用实体单元与梁单元模型,其计算结果基本相同;承台顶部的配重对结构桩体的轴向力影响相对较大达到17%,但对弯矩的影响都很小,效应都小于1%;结构自身具有较好的抗拔性能.大桥吊装的顺利实施证明:采用合理的地锚结构比对结构施加配重更为经济合理.     

涡旋盘端面的摩擦研究

根据运动过程中的润滑状态,摩擦力一般产生于两个方面,一是黏性流体的剪应力,二是摩擦界面相互接触峰元的剪切作用.针对这两方面因素,基于对涡旋盘在运动过程中处于混合润滑状态的分析,考虑到动涡盘受倾覆力矩的作用,在运转过程中瞬间发生弹性变形,接触面上产生楔形角,建立了动静涡旋盘摩擦模型;运用平均雷诺方程和固体接触理论,推导了摩擦力和摩擦功耗的计算公式,并且应用有限差分法和数值积分法对实际的涡旋盘的摩擦力、摩擦功耗作了计算.     

Tracking controller for robot manipulators via composite nonlinear feedback law

A composite nonlinear feedback tracking controller for motion control of robot manipulators is de-scribed. The structure of the controller is composed of a composite nonlinear feedback law plus full robot nonlinear dynamics compensation. The stability is carried out in the presence of friction. The controller takes advantage of varying damping ratios induced by the composite nonlinear feedback control, so the transient performance of the closed-loop is remarkably improved. Simulation results demonstrate the feasibility of the proposed method.     

Improved hybrid position/force controller design of a flexible robot manipulator using a sliding observer

An improved hybrid position/force controller design of a flexible robot manipulator is presented using a sliding observer. The friction between the end effector and the environment is considered and compensated. For systematic reasons the controller is designed taking into consideration the rigid link subsystems and the flexible joints. The proposed control system satisfies the stability of the two subsystems and copes with the uncertainty of robot dynamics. A sliding observer is designed to estimate the time derivative of the torque applied as input to the rigid part of the robot. For the stability of the observer, it is assumed that the uncertainty of the observed system is bounded. A MRAC algorithm is used for the estimation of the friction forces at the contact point between the end effector and the environment. Finally simulation and experimental results are given, to demonstrate the effectiveness of the proposed controller.