多闭链式机器人机构动力学的理论研究

闭链式机器人由于具有许多优越性而引起了国内外学者的兴趣和重视，然而对这类机器人动力学方面的研究较少。本文首先简介了一种多闭链式机器人的机构特征，然后分析了该机器人机构整体动能的确定方法，继而采用了拉格朗日法分别就机器人机构整体的正动力学和逆动力学方程的建立，进行了初步的理论探讨。     

三元络合物在络合滴定中的应用──石灰石中钙镁的联合测定

本文研究了用乙酰丙酮掩蔽镁，以二甲酚橙──化十四烧基呲啶（简称ＸＯ—ＴＰＢ，以下同）作指示剂，在ｐＨ＝１０．５氨性缓冲溶液中，用ＥＤＴＡ联合测定钙镁的条件     

毫米波云雷达与地基微波辐射计联合反演云微物理参数

使用地基微波辐射计与毫米波云雷达进行主被动遥感联合探测,从理论上能够更准确地反演云微物理参数。分别以2010年7月于广东阳江和2015年3月于江苏南京进行的联合观测试验所获取的数据为例,对其中的层状云、层积云个例进行联合反演微物理参数的试验和分析,获取云演变过程中微物理参数和其他环境场物理量的变化特征。结果表明:1云雷达-微波辐射计联合反演法反演的云微物理参数与基于雷达反射率因子的经验法有较好的一致性,与实测经验值相比,结果比较可靠;2在层状云发展初始阶段,凝结增长作用在云体中上部位置起主要作用,碰并作用主要导致云滴粒子的显著增长和云层垂直方向的延展;在垂直上升速度较大的层积云中,云滴粒子通过碰并作用增长;3低层湿区高度与大范围层状云系出现的高度较为一致,抬升作用和水汽通量的辐合为云的产生提供了动力和水汽条件。     

用三极梯度法确定复合型油气藏各单层的边界位置

简述三极梯度法的基本原理,着重介绍三极梯度法在构造型复合油气藏和断块分割型油气藏上的水槽模拟实验结果。结果表明,用三极梯度法对各类复合型油气藏进行单层横向预测,并确定各单层的边界位置是可能的。     

人体内汞分子形态的转化

利用气相色谱－原子吸收联用技术对人体内汞分子形态的转化进行了研究,其方法是收集长期接触汞蒸气的职业工人的尿样和血样,用联用系统进行测定。样品中的甲基汞和二甲汞都可被检出,这说明汞蒸气进入人体后可以发生分子形态的转化。为汞的毒性研究和临床治疗提供了重要依据。     

南海深水井下采注技术挑战与对策

南海油气资源储量丰富,开发过程中面临着油气田开发向着水更深、离岸更远、环境更复杂的方向发展。因采用水下采油树方式进行开采,钻完井成本高,为提高采油采气经济效益,单井的生产要达到采液量4000-8000m3/d,或采气量100×10_⁴-300×10_⁴ Nm_³/d ,还需要具有一定的举升和远输能力,满足水下井口压力20MPa以上。目前深水注采技术全部为国外公司垄断的“卡脖子”技术和工具,为提高我国深水油气田开发技术水平,实现深水油气田人工举升技术的跨越式发展,结合十余年来在中国海上油田注采技术攻关和实践,针对南海深水油田未来高产高效采油、采气、注水开发方面面临的挑战,提出开发拥护有自主知识产权的大排量深井电潜泵、高压注气阀、井下气体压缩机、智能控制开关等工具攻关方及深水人才队伍及实验能力建设等对策建议。     

深圳某电厂燃气-蒸汽联合循环分析

燃气-蒸汽联合循环是一种先进,高效的动力装置。本文针对深圳某电厂的设计工况,利用热力学第二定律,从火用的角度出发,分析和计算了循环各主要设备的效能,考查了能量在其中的合理利用情况,并找到了薄弱环节,为进一步提高系统的效率和性能指明了方向。     

一类刚性动力学系统实时数值仿真的组合方法

本文提出一类分解的刚性动力学系统数值仿真的实时ＲＫＲｏｓｅｎｂｒｏｃｋ（ＲＴＣＲＫＲ）组合方法,分别运用Ｒｏｓｅｎｂｒｏｃｋ方法和显式ＲＫ方法求解刚性和非刚性子系统。文章讨论了这类组合方法的构造、收敛性和数值稳定性。数值仿真试验表明这类方法是有效的。     

CICQ交换结构中队列长度均衡仿真研究

CICQ（Combined Input CrosspointQueued）交换结构具有分布并行调度的特性,是高速、大容量路由器设计的理想选择。对现有各种CICQ调度算法研究发现,在非均匀业务流下输入队列服务不均衡是造成CICQ稳定性、吞吐平等性能下降的根本原因。为此,提曲了一种均衡队列长度的调度算法——MUIQF（Most Urgent Input Queue First）,仿真结果表明：在各种均匀和非均匀流量下,MUIQF算法均能保持输入队列长度的均衡,能够达到100％的吞吐率,并且具有良好的稳定性和时延性能。     

壳聚糖复合絮凝去除水源水中有机物与铝离子的实验研究

研究了壳聚糖与无机絮凝剂的复合效果,实验结果表明,复合絮凝能够相互促进壳聚糖与无机絮凝剂各自的絮凝性能,显著提高浊度与有机物的去除效果.在壳聚糖絮凝剂分别与三种常用无机絮凝剂(硫酸铝、氯化铁和聚合铝铁)的复合絮凝的效果表明,其中聚合铝铁跟壳聚糖的复合絮凝取得了更好的效果,在最佳条件下,其浊度、CODMN和UV254的去除率分别达到了97%、44%和55%.另外,无论是壳聚糖单独使用还是与聚合铝铁复合使用,在最佳的情况下,都使出水中的残留铝浓度小于检测方法的检出限.