基于RGB-D图像的视觉SLAM算法研究

针对主流的RGB-D SLAM系统精度较低并且仅生成稀疏点云地图的问题,提出一种改进的SLAM系统。前端采用改进的ORB特征提取算法,改进特征点簇集的问题;后端综合利用EPnP与ICP算法进行相机位姿优化,提高位姿估计精度;并增加稠密点云地图构建线程,得到场景的稠密点云地图,以用于机器人的导航与路径规划。在TUM数据集上,使用Kinect V2相机将改进的SLAM算法与ORB-SLAM2算法进行实验比对,验证了改进SLAM算法的综合性能优于ORB-SLAM2算法。     

P2P应用的安全体系结构研究

P2P(Peer-to-Peer)技术得到了快速的发展和应用.针对P2P技术的应用特点,对Peer进行了定义,并对其属性进行了描述.建立了P2P应用的安全体系结构,提出了“一个核心、三个层次、四个接口”的体系结构,通过四个接口为P2P应用提供所需的安全服务,并对安全体系结构的层次关系进行了描述.该体系结构的建立能为P2P应用提供一个通用平台,通过该通用平台,实现对P2P应用系统中各类对象的统一描述,对用户进行鉴别,实现对各类对象的统一权限与授权管理,提供所需的安全服务,从而建立有序、可信的网络环境.     

建筑新风传统与个体化方式空气品质比较分析

目的:研究传统新风和个体化新风方式下室内空气品质变化.方法:首先实验模拟实际办公,以CO₂为代表性气体,测定传统通风和个体化新风方式室内CO₂浓度变化.进一步结合全室瞬时均质扩散"非稳态→稳态"数理方程对各实验进行全时长计算分析和讨论.结果:得出均质扩散假设计算值、传统与个体化新风实验值.结论:最终得出个体化新风方式的污染物浓度下降达到稳定范围更快,室内工作区空气品质优于传统新风.     

温度对CaO2强化剩余污泥厌氧水解，酸化的影响

本文探究了温度对CaO_2强化剩余污泥厌氧水解,酸化的影响。实验结果表明在15~35℃,随着温度的升高,污泥厌氧反应体系中水解和酸化得到加强,且VFA和甲烷的最大积累量分别为3 120 mg/L和196 m L。当温度进一步提高至55℃时,水解反应得到强化,但是过高的温度限制了厌氧微生物对溶解性蛋白质和多糖的利用,进而导致VFA的积累量较少。因此35℃是CaO_2强化剩余污泥水解和酸化的最佳温度。     

考虑压敏效应的低渗透油藏CO2辅助重力驱合理配产方法

高倾角低渗透油藏在进行水驱开发时,在油藏高部位存在大量剩余油,采收率较低,采用CO2辅助重力驱,可以充分利用高倾角的地质特征,有效提高该类油藏的采出程度。但是由于CO2对原油物性影响要远大于水对原油物性的影响,CO2驱替过程中流体的渗流过程更加复杂,因此有必要对低渗透油藏CO2重力驱合理配产优化进行研究。首先,依据油藏中任意一点压力与最小混相压力的关系,分别建立了考虑压敏效应的低渗透油藏CO2重力驱混相和非混相模型;其次,运用Python对模型进行求解,同时分析了压敏系数、地层倾角、注采井距和注气速度对油藏配产的影响;最后,结合现有工作制度法和增产倍数法,对比本模型计算结果,运用tNavigtor软件对三种方法进行采收率预测。研究结果表明：运用本文方法对油藏进行合理配产具有较好的开发效果,油藏采收率相对较高,研究成果对该类低渗油藏的开发具有较好的借鉴意义。     

复方葛根汤诱导结肠癌HCT116细胞铁死亡分子机制研究

为探究复方葛根汤对结肠癌HCT116细胞增长作用及其分子机制,通过MTT法检测、克隆形成、形态学分析探讨复方葛根汤对HCT116细胞增长作用,以活性氧试剂盒检测、荧光显微成像及蛋白免疫印迹法探究其分子机制。研究结果显示,与溶媒对照组相比,复方葛根汤能显著抑制HCT116细胞增长能力,并呈浓度和时间依赖性,机制上能显著增加细胞内活性氧,显著上调铁死亡相关蛋白PTGS2、ACSL4蛋白的表达,及明显下调铁死亡相关蛋白GPX4表达,表明复方葛根汤可能通过诱导铁死亡机制抑制HCT116细胞增长。     

Bi掺杂O3型NaNi0.5Mn0.5O2钠离子电池层状正极材料的制备与储钠性能

O3型NaNi_0.5Mn_0.5O₂拥有高理论比容量且易于制备,是商业钠离子(Na⁺)电池的首选正极材料之一,但其循环稳定性仍面临挑战。利用Bi对NaNi_0.5Mn_0.5O₂进行改性。研究发现,Bi的引入可以在晶粒生长过程中通过调节表面能实现晶粒细化,并且Bi的掺杂增加了层状正极材料的晶胞参数,为Na⁺提供了宽的扩散通道,提高了Na⁺的扩散能力,优化了Na⁺在脱嵌过程中的可逆性。改性后的NaNi_0.495Mn_0.5Bi_0.005O₂实现了在2.0～4.0 V的电势区间内0.2 C倍率下的可逆容量为138.1 mAh/g,在5 C倍率下循环100圈后容量保持率可以达到97%。     

浅谈地下建筑施工问题和建议

随着施工条件越来越受到限制,逆作法作为地下建筑施工采用的一种新型方法,越来越体现出其优越性。介绍常规施工方法的问题和逆作法施工的现状,分析逆作法施工的优缺点,并针对逆作法施工中存在的主要问题提出了比较好的建议。     

飞机结构强度试验中碳纤维增强树脂基复合材料无损检测技术

新型飞机大量使用碳纤维增强树脂基复合材料(CFRP)作为结构用材,为确定CFRP结构强度试验后的最终损伤状态,必须制定相应的无损检测方案与损伤评定方法。针对强度试验后CFRP工件表面粘接物对检测效率的影响、变厚度弧形CFRP结构原位检测损伤识别以及CFRP结构冲击损伤定量基准波选取等关键技术,结合强度试验中无损检测的特点,采用现场检测典型信号分析的方法,提出了CFRP结构强度试验中的无损检测方案和损伤评定方法,最后通过实验验证了检测方案和评定方法的有效性。     

糯扎渡水电站地下厂房吊车岩壁梁岩台开挖施工

1.概述1.1工程概况云南澜沧江糯扎渡水电站位于云南普洱市,是澜沧江中下游河段八个梯级规划的第五级,属大（1）型一等工程,该工程由心墙堆石坝、