卫星编队飞行指向跟踪姿态控制

卫星编队飞行的应用之一是受控卫星在目标卫星、空间站、载人飞船周围以“编队飞行”的形式相伴飞行,对目标进行观测或者执行更多的操作。该文研究这种应用中的姿态控制问题。假设两个飞行器的轨道信息已知,由轨道信息确定实现姿态跟踪调节所需的一种可能的期望姿态,给出了解析表达式,包括姿态角、姿态角速度及角加速度。采用基于四元数的控制律,用3个动量轮实现了卫星长时间、大角度姿态跟踪机动。仿真结果显示,在超过一个周期的仿真时间内,姿态及姿态角速度与期望姿态的吻合程度比较好,而且力矩的花费也不是太大。     

钢筋混凝土L形截面柱曲率延性的研究

钢筋混凝土L形截面柱在不同荷载角下的力学性能差别很大,工程实践中应给予足够的重视。在充分考虑荷载角对L形截面柱曲率延性影响的基础上,提出两种曲率延性的概念。通过对10800根L形截面柱的曲率延性进行计算机模拟计算,分析了中和轴角、轴压比、混凝土强度、纵筋强度、体积配箍率、肢高肢厚比以及不等肢长等各种参数对其曲率延性影响,得出各因素对曲率延性的影响规律,建立了中和轴角曲率延性和荷载轴角曲率延性的计算公式,以供结构设计和工程实践参考。     

半挂汽车列车行驶稳定性问题研究

为探究汽车列车行驶过程中牵引车单元和半挂车单元的相互影响机理,通过整车行驶稳定性动力学分析建立了半挂汽车列车11自由度动力学模型,并利用Matlab对建立的模型进行了仿真分析;采用汽车列车实车行驶稳定性检测试验验证了整车动力学模型和数值仿真的正确性. 研究结果表明:路况良好时,两车辆单元侧向加速度与横摆角速度大小接近,半挂车运动响应略有滞后;汽车列车发生侧翻的可能性较大,而不易发生侧滑和折叠事故;车辆侧翻时,半挂车车轴首先提升,其次是牵引车后轴,牵引车前轴最后提升.     

接触角法测量高分子材料的表面能

以二次蒸馏水、甘油、甲酰胺、二碘甲烷和乙二醇为检测液体,采用接触角法测定聚丙烯（PP）、聚乙烯（PE）、聚氯乙烯（PVC）、聚苯乙烯（PS）、聚对苯二甲酸乙二醇酯（PET）、丙烯脂/丁二烯/苯乙烯共聚物（ABS）、聚碳酸酯（PC）等高分子树脂材料的表面能参数（Lifshitz-van der Waals分量、Lewis酸分量和Lewis碱分量）.研究结果表明：水-甘油-二碘甲烷、水-甲酰胺-二碘甲烷、水-乙二醇-二碘甲烷3种组合方案中的任一组合均能较好地反映聚合物的表面特征;7种高分子树脂可以分为极性和非极性2大类.PP和PE属于非极性树脂,表面能较低,只存在Lifshitz-van der Waals分量;在极性树脂中,PS,ABS,PC和PET表面具有明显的Lewis碱特征;PVC表面呈现一定的两性特征,除具有Lewis碱特征之外,其表面还带有较多的Lewis酸分量.     

转置双曲柄滑块机构急回运动特性的研究

本文对转置双曲柄滑块机构急回运动特性进行了分析,结果讧明,此机构不仅具有超急回运动特性的可能性;而且在机构各构件尺寸一定的情况下,仅改变其相对安装位置,便可具有行程速比系数不同的急回运动特性。     

同时具有K和[γ]的平面曲柄摇杆机构设计

对兼按行程速比系数K和许用传动角[γ]设计平面曲柄摇杆机构的理论课题进行了系统的讨论,得到了若干对Ⅰ型、Ⅱ型平面曲柄摇杆机构分析与设计有关的结论。     

NaCl担载Fe催化CVD法合成碳洋葱

以水溶性NaCl为载体,用浸渍法制备了Fe质量分数分别为0.3%、1.6%、3.3%和5.2%的催化剂,在400℃下催化裂解乙炔合成纳米碳材料;用场发射扫描电子显微镜、高分辨透射电镜对样品进行了结构表征和分析。结果显示,利用Fe质量分数为0.3%的催化剂合成的碳洋葱颗粒直径分布在15-50 nm之间,多数在15-35 nm内。     

城市固体废弃物大直径三轴压缩试验研究

参照杭州天子岭填埋场城市固体废弃物（MSW）的主要成分，人工配制MSW试样，利用大型三轴剪力仪进行固结排水剪试验，研究MSW的剪切强度特性．由于MSW内部孔隙很大，导致固结过程中体变量非常大，固结时的体变与轴向应变基本成直线关系；当轴向应变达到15％时，剪切强度还在继续增长，MSW的应力应变关系表现为加工硬化型．破坏应变取值不同，MSW的强度参数c和φ差别很大．通过对比发现，现场静力触探试验得到的强度参数与室内大三轴试验破坏应变取为10％时得到的强度参数c和φ比较接近．     

移动焊接机器人坡口自寻迹的切入角算法

为正确建立位姿调整轨迹规划的坐标系,研究了移动机器人在自寻迹过程中的关键问题--切入角的计算.结合工程应用实际,基于激光视觉传感器并根据不同的焊接坡口形式提出了3种切入角算法,同时分析了每种算法的利弊和适用场合,并重点讨论了激光视觉传感器扫描坡口方式的切入角算法.该算法不严格依赖坡口加工精度,也不需要知道确切的坡口形式,提高了算法的实用性和可靠性.试验结果表明,所提出的3种切入角算法是切实有效的,能够满足实际焊接工程需要.     

基于相对测距的水下目标定位算法

在没有星基、地基及水下时空基准信息的辅助下,为解决对水下目标精密定位问题,提出了一种基于水面舰船间相对测距和目标到达角的水下机动目标定位算法(UTPA)。通过联合水面舰船间电磁波相对距离观测和水下声学测角信息建立定位方程,考虑到目标定位方程求解中的异类信息融合权比失配问题,利用Helmert方差分量估计完成目标相对位置的迭代求解。Monte Carlo仿真表明:基于Helmert权比自适应调整的UTPA的定位偏差仅为典型的单平台声学定位技术的10%。