挠性机器人机构动力学方程的建立

本文导出了一般开链挠性机器人机构动力学方程。它是由关节广义坐标和杆件模态坐标联立的非线性微分方程组。对于一般形状的杆件,采用有限元离散化,将节点物理坐标转换到模态坐标,利用弹性模态的正交性简化计算,给出了广义惯性阵元素的显式表达式。对方程进行了讨论和简化。     

四连杆机构运动仿真设计

介绍了软件UG NX4.0的机构运动仿真设计中的应用,在此基础上对四连杆机构的仿真过程作了较详细的陈述,给出了从动件位移、速度和加速度曲线。为利用UG实现机构的CAD/CAE一体化作出有益的探索。     

用对偶变换矩阵和同一性条件进行空间机构的位移分析

本文利用3×3对偶变换矩阵进行旋量的坐标变换,根据机构的同一性条件建立位移方程,并在求解过程中引进旋量的直角坐标进行旋量的乘法运算。这种方法既发扬了用同一性条件可较直接地建立位移方程[4]的优点,又避免了用对偶矩阵环形方程式建立位移方程[1]时比较累赘的缺点;并使得某些空间连杆机构的位移分析过程具有建立方程较直接、思路明晰、求解简单等特点。     

龙羊峡防汛溢洪道沟槽松动爆破技术

本文总结了在龙羊峡水库大坝附近与城镇交接处实施硐室大爆破的设计、施工的成功经验;对爆破效果作了定性分析。     

用于神经记录的镍铬合金微丝电极输入输出特性研究

从传感器应用的角度出发,对用于神经记录的自制镍铬合金微丝电极输入输出特性进行体外研究。根据胞外神经记录机理对决定微丝电极输入量和输出量的各个因素进行分析,构建了包含生物电位、热噪声、半电池电位和前段放大器等组分的微丝电极等效记录电路;基于等效电路,结合测量的电极电化学阻抗谱从交流特性、噪声特性和直流基线漂移三个方面对镍铬合金微丝电极的输入输出特性进行研究。结果表明在生物电的频率带宽范围内(300—6 000 Hz),自制的镍铬合金微丝电极的交流幅值增益不低于0.97,相位偏移不超过2.5度,生物电频带内热噪声导致的电压均方根约为8 mV。     

干预主义、机制与实际的性质因果

近年来心智因果与随附因果的讨论成为因果问题研究中的一个热点.借助机制的概念,本文分离并说明这些讨论中所关注的是实际的性质因果,进而分析了这一讨论中两位主要学者伍德瓦德与钟磊的干预主义因果理论,指出其优劣;最后在他们的基础上发展出一种更为简洁的干预主义理论,这一理论可能更适于分析实际的性质因果.     

异质产品Bertrand寡头竞争企业分散授权横向兼并效应分析

针对异质产品寡头Bertrand竞争市场,建立了一个替代性产品企业分散授权横向兼并Betrand竞争博弈模型,分析了企业采用分散授权横向兼并模式时的效应问题.证明企业具有较大的采用分散委托授权模式兼并动力,且产品替代性程度越高,兼并动力越大;但企业分散委托授权兼并模式兼并动力比集中委托授权兼并模式稍弱一些,讨论了企业采用分散授权兼并模式时,兼并后各企业的内部激励机制调整问题,证明兼并企业采用的激励机制与未兼并企业所采用的激励机制有明显差异,兼并企业所采用的激励机制其攻击性显著减弱,而未兼并企业所采用的激励机制其攻击性仅略有减弱.     

隧道掏槽爆破振动信号两种分析方法

通过设计两次起爆的起爆网路,控制掏槽眼引起的振动速度,有效地减少了振动对周边构建物的影响。对掏槽爆破时振动信号进行了FFT分析、小波包分析,结果发现:单向爆破振动速度控制在2.1 cm/s以内,振动频率集中于50~100 Hz。傅里叶分析法(FFT法)与小波包分析法在处理振动信号主频的结果相差不大,速度的FFT图谱与爆破振动信号能量-频谱图相似。可用FFT法快速粗略地计算振动信号的主频与估计能量分配比例。但FFT法计算精度没有小波包分析法高,在精度要求高的情况下仍需使用小波包分析法进行信号分析。     

稀土元素提高Fe-Ni-Al系耐热合金抗氧化性机理探讨

向Fe-Cr-Al耐热合金中加入稀土或活性元素，可以显著增加Al     

Mechanisms, principles, and Lorentz's cautious realism

I show that Albert Einstein's distinction between principle and constructive theories was predated by Hendrik A. Lorentz's equivalent distinction between mechanism- and principle-theories. I further argue that Lorentz's views toward realism similarly prefigure what Arthur Fine identified as Einstein's “motivational realism.”