机器人避碰撞路径生成中的跨绕问题研究

随着机器人控制智能化程度的提高,避碰撞路径生成显得非常重要.可视图法可有效地求解二维问题。但无法求解三维问题.文中将三维避碰撞最短路径问题分解成跨越和绕行两个基本问题,推导了用于求解这些问题的一组定理和公式,由于采用了递推公式及解非线性方程组,使得算法较为简单.     

赭石薤白降气汤治疗术后早期炎性肠梗阻临床观察

目的：观察赭石薤白降气汤治疗术后早期炎性肠梗阻的疗效。方法：将50例患者随机分为两组。治疗组给予赭石薤白降气汤。对照组给予加味大承气汤。结果：治疗组平均治愈天数为5d，对照组平均治愈天数为8d，两组比较有显著性差异。结论：赭石薤白降气汤治疗术后早期炎性肠梗阻有显著的治疗效果。     

蒸发波导环境中基于ZMNL的海杂波仿真

针对海上蒸发波导环境中雷达目标的识别,提出了蒸发波导中基于零记忆非线性变换(ZMNL)的海杂波实现方法。该方法确定了海杂波K分布参数与蒸发波导高度间的关系,可得到不同蒸发波导高度、不同探测距离处的相关K分布杂波序列。给出了应用该方法产生杂波的具体步骤,仿真实验证明了该方法用于蒸发波导中海杂波建模的有效性。     

关于真空辅助灌浆工艺应用问题的探讨

通过多个工程的后张预应力孔道真空灌浆实践和试验研究，从浆体材料的选用与试验、设备使用和现场施工控制等方面。探讨了真空辅助灌浆工艺应用中应注意的问题。     

Radial Yarn Movement in Yarn Duct of Interlacer

In order to find the relations between the production performonce of interlacer and its cross-sectional Shapcs of yarn duct,radial yarnsd movement in varions yarn ducts of interlacer and its effect on performance of interlaced yarn were studied in this paper. Seven interlacers,which were diffcrent in the cross- sectional shape of yarn duct,were made. Yarn motion in yarn duct of interlace was observed with optical fibers and photo- sensors. Performance of the interlaced yarn was evaluated by the number and the strength of tangles. Experfmental results disclose the relations between the yarn motions and the properties of the interlaced yarn. The interlacer with round yarn duct is capable of producing an interlaced yarn with bigger number of tangles,since It can make yarn transverse frequently the axis of air jet issuing from air jet nozzle. The interlacer with cornered shape of yarn duct makes yarn subjected to the action of compressed air for a longer time,which results in larger strength of tangles.     

胆道术后T型管引流阻塞的11例临床观察

本文通过对１１例胆道术后Ｔ型管引流阻塞的临床观察，指出了胆道术后早期临床的注意事项。     

关于椭圆型障碍问题的多解和解的存在性

本文讨论障碍问题P和拟线性退化问题P,应用局部极小化和临界点理论,得到了问题P的多解存在性和问题P解之存在性。     

粒子通过管道的尺寸效应

研究粒子和管道的特征长度,分析粒子穿过管道的过程,以探讨粒子与管道相互作用的尺度效应.在此过程中,采用粒子覆盖管道截面和粒子填充管道空间的方法,推导出截面覆盖度和管道体积填充度的关系式,计算球形粒子通过圆形管道的相关参数.研究结果表明:当管口直径D略小于粒子直径d的2倍时,截面覆盖度最小为25%;当管口直径大于粒子直径的2倍后,覆盖度有大有小,但总的趋势是,随着粒子的直径减小,覆盖度增加;D/d的数量级为102时,覆盖度为86.5%,但当D/d的数量级为105时,覆盖度仍小于90%;在D/d→∞时,覆盖度趋向于1;体积填充度与面积覆盖度具有相似的变化趋势;管口的倒角效应随着D/d的变化而变化,D/d越小,管口的倒角效应越明显.     

大血管中的血液流动 (一)刚性管情况

本文讨论了血液在大血管中的非定常振荡流动问题,导出了一组血液流动的速度分布、压力分布公式。分析表明,本文公式既适用于入口区域的流动,也适用于远离入口区域的流动;既可描述定常流动,也可描述非定常的振荡流动。数值算例还表明,本文结果不但和已有的理论结果相一致,而且较之简单,并和实验结果相当吻合。     

提高阻抗管测量频率上限的研究

提出了一种提高阻抗管测量频率上限的新方法.该方法针对表面阻抗均匀的材料,通过对管道内高次模式声波的分解和测量,拾取对应于法向的入射波与反射波的(0,0)模式,获得法向吸声系数和法向声阻抗率,从而使测量不再受管道截止频率的限制,大幅度提高管道内测量的频率上限.介绍了利用单传声器轴向传动获取信号,在同济大学直立式阻抗管内进行的材料声学特性的测量.结果表明,阻抗管原有的截止频率为280Hz,采用提出的测试方法,可使测量频率上限提高到2 000Hz及以上.