解耦和极点配置的一个设计方法

对于方可逆系统,本文提出了解耦和极点配置的一个分析和设计方法.首先,对解耦给定系统的状态反馈阵构成的类,本文给出了一个新的计算方法,然后将系统分解成m+1个独立子系统,其中一个子系统的极点是固定的,其余m个可以任意配置.     

最优控制系统的同步设计方法

同步设计是多变量控制系统设计一种新的工程化方法,包括解耦、重构、优化控制与优化整定。在设计过程中,设计任务的主要项目是同时完成的。本设计方法的显著特点,是交互影响对象在解耦以后可保留被控主通道原先的特性。本文介绍同步设计原理及其应用。     

感应电动机解耦及转子电阻变化的影响

本文证明了感应电动机的解耦控制定理,分析了转子电阻变化对解耦控制系统的影响。指出:在电机磁路保持线性的条件下,欠解耦将导致电机负载能力下降,励磁电流在重载时减小;过解耦则有利于电机负载能力的提高,但在负载稍大时使励磁电流增加。在允许的范围内,增大解耦电阻对感应电动机解耦控制系统是有利的。     

模糊解耦控制系统的探讨

提出了以模糊解耦代替常规解耦的控制方法。在设计过程中，避免了对象精确数学模型的推导和严格计算的麻烦，实现极为简便。通过仿真实验，收到了较之常规解耦更为理想的控制效果。     

基于前馈补偿器的无轴承同步磁阻电机解耦控制

建立了无轴承同步磁阻电机径向悬浮力及转矩部分的数学模型,其电磁转矩和径向悬浮力之间以及径向悬浮力自身在两轴方向上存在相互耦合.针对无轴承同步磁阻电机的强耦合、非线性特性,采用磁场定向控制难以直接进行解耦控制,采用基于前馈补偿器的解耦控制策略,成功解除了上述变量间的耦合关系.采用前馈补偿解耦得到的控制系统结构简单,实现方便.仿真研究表明,该解耦方法可实现无轴承同步磁阻电机稳定悬浮运行,能实现上述变量间的完全动态解耦,同时电机具有较好的转矩和调速性能.     

基于解耦控制的SCARA机器人轨迹跟踪控制器设计

SCARA型机器人的控制问题由于其动力学模型中没有重力矩项的作用而得以简化,由于在实际应用中经常要求其高速运动,则对具有强耦合的哥氏力与向心力的控制就成为制约其系统性能的重要问题。提出通过线性变换对机器人系统解耦,将高阶系统转化为解耦的低阶系统进行控制的方法,并且应用极点配置对解耦的系统求解机器人控制器。该方法无需测量关节速度和加速度,只需要测量关节位置信号。所提出的控制器既能保证闭环系统全局渐进稳定,又能通过对线性化系统闭环极点的配置来获得期望的闭环系统响应性能。仿真实验证明了所提出的控制器设计方法的可行性。     

微细电解加工实验研究

针对微细电解加工中脉冲电源技术,电解液成分配比,以及加工间隙检测、控制等问题开展了微细电解加工技术的试验研究工作.首先讨论了微细电解加工的工艺特点和主要技术步骤,然后利用高频窄脉冲电源进行了加工实验.通过实验现象和实验结果的研究分析,提出了改进加工实验的方案,通过实验证明了本方案和技术路线的可行性,并获得了很好的微结构加工试验结果.通过微细电解加工实验的研究,为微细电解加工的生产应用提供了依据,显示出微细电解加工方法在金属零件微制造方面有着广阔的应用前景.     

基于多模型切换的多变量直接自适应控制器

当系统参数发生跳变时,为了解决系统暂态响应变差的问题,提出一种基于多模型切换的多变量直接自适应控制器·该控制器由多个参数已知的固定模型和2个自适应模型构成,多个固定参数控制器模型可由系统参数模型通过映射直接得到,并且和邻域一起完全覆盖控制器参数模型集·不但消除了稳态误差,而且实现了解耦控制·最后给出全局收敛性分析·仿真结果表明暂态响应和解耦效果得到了提高·     

基于普通编码器的高精度测速方法

根据普通增量式光电编码器的测速原理，分析了引起量化误差和编码器脉宽误差的各种因素，在此基础上提出了新的信号处理算法——恒基准脉冲数法，以减小量化误差。同时将标定出的编码器脉宽系数作为脉宽误差补偿的参数，消除了利用恒基准脉冲数法测量转速时脉宽误差造成的影响，提高了系统的测量精度。