三自由度电机及其解耦控制理论

本文建立了三自由度电机的电磁模型和力学模型,据此提出了三自由度电机的解耦控制理论.文中给出的仿真与实验结果表明,以上述理论为指导研制的三自由度电机伺服系统实现了无约束的三自由度运动.     

MIMO非线性系统基于I／O扩展解耦线性化的预测控制算法

研究MIMO非线性系统基于I/O扩展解耦线性化的预测控制算法。这是一种分层的控制策略。首先设计一个静态的非线性状态反馈以获得I/O扩展解耦及线性的闭环系统;然后对此闭环系统设计一组单变量的线性预测控制算法以获得良好的动态特性。文中对一个实例进行了仿真运算。     

一类修正Lagrange三角插值多项式在L~(2π)_p中的逼近

本文引进一类以θ_k=2kπ/2n+1(k+0,1,…2n)为插值结点的修正Lagrange三角插值多项式,并且借助于MarcinkieWiCZ-Zygmund三角不等式及Hardy-Little-wood极大函故讨论了其在L~2π_p中的逼近价。其结果可以运用到C.N.PaππoπopT插值算子、Bernstein第一、二求和算子及de La Vallee Poussin等插值算子上去。     

关于Heilmann算子的逼近性质

该文研究M.Heilmann引入的一个算子M_n(f,x),给出逼近的正逆定理和导数的特征刻划定理。     

二阶自伴微分算子方幂的自伴性

算子方幂的研究，以往主要致力于对亏指数的探讨，而有关算子方幂的自伴性，据知还无人涉足，研究了对于二阶的自伴边条件下由对称分算式ｌ（ｙ）＝－ｙ＾″＋ｑ（ｘ）ｙ所生成的算子Ｌ（包括正则和奇异的情形），讨论其方幂算子Ｌ＾２＝ＬＬ的自伴性，先在「０，π」上考虑正则的幂算子Ｌ＾２的自伴性，然后推广到「０，∞」上奇异的情形。     

Dirac表象理论新观

Dirac的表象理论是量子力学的数理基础。自本世纪三十年代以来一直是学习与研究量子力学的必读内容。但是该理论本身能否再发展呢?它现有的表述形式至善至美了吗?本文初步扼要地介绍如何发展该理论。     

有公共连接点的耦合电感的去耦等效

讨论有公共连接点的两个耦合电感的简单去耦等效变换以及由此衍生的两个特例———耦合电感的串联和并联;讨论了多重耦合电感的去耦相对独立性以及某些含有复杂耦合电感电路的快速去耦等效方法。     

逆系统方法及其应用

本文提出了一种设计非线性反馈控制系统的方法，称作过系统方法．这种方法的要点，就是用对象的逆系统构造出一种可用反馈结构实现的“α──阶积分逆系统”，将原对象补偿为具有线性传递关系的系统，即α阶伪线性系统，然后用线性系统的理论来解决这种系统的综合问题。同时，本文还将逆系统方法用于机械手控制系统的设计，从所给出的仿真来看，结果是令人满意的。