一类多变量系统广义极点配置自校正控制器

本文针对一类所谓P规范型多变量系统提出了一种广义极点配置自校正控制器。该控制器可以处理系统中各通道之间延时不相等的情况。它可以跟踪系统的参考输入并且可以使系统有希望的闭环响应特性。同时还可以实现解耦自适应控制和消除静态误差。     

操作机器人的运动学测度

本文从线性模空间矢量逼近的角度讨论了操作机器人作用空间与广义坐标空间的转换问题。基于数值相关性理论论述了操作机器人的几种运动学测度,包括奇异性、操作度、条件数和不可达度。本文讨论了这几种运动学测度之间的关系,几何意义和计算,针对各种类型的机器人得出了一些有用的结论。文中还讨论了直角坐标机器人、SCARA、PUMA、STANDFORD等型号机器人的条件数估算及其最佳位姿。     

全解耦的多变量自校正控制

本文在 Koivo 建立的多变量自校正控制基础上,给出了描述系统动态的CARMA 模型。并将它化为 V 规范多变量耦合系统,然后进行解耦,从而提出一种新的多变量全解耦自校正控制(MFDSTC)策略。仿真结果表明,本文提出的解耦策略是可行的。文章还指出,这种解耦策略也适应于非最小相位系统。     

输出反馈解耦控制系统设计

本文针对化工过程控制系统,讨论了一类实用的解耦系统结构和设计方法。该系统由伺服补偿器和内环解耦系统两部分组成。应用常系数输出反馈实现解耦,并具有鲁棒性,只要受控系统满足可解耦条件,都能在工程上实现解耦控制。     

微机运动装置中智能发码器的设计

本文提出了微机远动装置中智能发码器的设计方案。具体描述了智能发码器的电路结构和设计原理,为实现多CPU系统结构化设计提供了依据.     

机器人手臂新结构及其动力学和平衡问题的研究

本文提出一种机器人手臂新结构——“卡当”等效机构,分析推导了新的运动学和动力学方程,研究了重力平衡的方法和效果。分析研究表明,操作手手臂的重力力矩可以完全消除。这不仅有利于减小驱动力矩。也有利于操作手性能的提高。     

钢包精炼炉的电极系统智能建模及控制

针对钢包精炼炉电极控制系统具有非线性、时变、模型不确定、大滞后、多输入多输出耦合的特点,提出一种基于神经网络实时在线辩识的内模控制方案.控制器采用神经网络解耦,将混沌机制引入到BP算法中,用以加快学习的收敛速度.仿真结果证实了控制策略的有效性.     

板形板厚的自适应解耦控制

针对板形板厚耦合系统中参数在一定范围内变化的情况下,将自适应控制与系统具体的数学模型相结合,提出自动调整解耦网络和控制器参数的设计方法.仿真表明,该方法消除了参数变化的影响,使解耦控制效果良好.     

对拖拉机制动技术性能的分析与思考

拖拉机制动性是农机安全生产的一个十分重要因素。从2003年至2004年福州市农机事故统计分析表明，因制动不良或操作不当，引起的事故约占农机事故总数的26％。因此，对拖拉机制动技术性能即制动器使用操作技术与其制动性能设计技术进行认真观察、分析，从而找出影响安全制动性能因素，提出切实可行的保证安全制动性能的有效措施及制动控制装置改进思路，以保证制动性能处于安全技术状态。     

稳态操作下的万吨级聚丙烯环管反应器模型的建立

分析了国内上世纪末从国外引进的Spheripol工艺聚丙烯生产技术及其反应器特点。基于丙烯聚合反应机理选定了合成聚丙烯的动力学方程，并判定了环管反应器内的流体流动模式．在此基础上建立了该反应器在稳态操作条件下的数学模型。