基于启发式的多机器人SLAM地图融合方法研究

同步定位和地图构建（simultaneous localization and mapping,SLAM）是移动机器人在未知环境中完成地图构建和定位任务的关键技术。针对多机器人SLAM中的地图融合问题,提出一种启发式的搜索方法引导局部地图的重复区域进行地图融合。每个机器人可以在不了解其相对位置的情况下建立局部地图,并将局部地图信息发送至同一工作站中,以局部地图的相似性为判断指标融合得到最优的全局地图。在机器人实物平台上进行验证,结果证明了多机器人SLAM的地图融合算法的有效性和准确性。     

DEM最优线性生成技术——MADEM

讨论了DEM生成方法和高精度、高保真问题.指出评价生成方法的误差必须顾及内插模型的截断误差,并把它作为主要部分;给出了新型的地图代数DEM生成方法--MADEM(map algebra DEM),它是定义在最速下降线水平投影上的线性插值方法,通过赋值点线间的加权Voronoi的递归内插过程实现.它在同样条件下,具有远高于Delaunay构网下三角形上的线性插值方法精度,并具有高保真特性.分析和实例比较表明它是目前DEM最优的线性内插方法.     

帐篷映射的几何构造方法

利用几何方法构造了一种区间映射的混沌集,它是Cantor集,而且这种区间映射本质是帐篷映射.     

基于MapObjects组件的GIS二次开发

在讨论组件式GIS二次开发特点的基础上,分析了MapObjects组(以下简称MO)件的特点和功能,介绍了在Visual C (以下简称VC)环境下基于MapObjects组件开发地理信息系统的过程,并以宁波市电子地图为例,探讨了在VC中加载MO组件的一般流程、自定义符号(铁路、道路等)加载、图层颜色文字渲染等功能的具体实现方法.实践表明,该控件具有较强的GIS分析及应用功能,是开发地理信息系统较好的工具.     

地图着色问题的粘贴DNA算法

提出多级分离的概念,给出一个多级分离装置的模型,并介绍粘贴模型中的多级分离操作、将地图着色问题转化为可满足性问题、基于粘贴模型的巨大并行性及多级分离的优势,提出解决该问题的粘贴DNA算法。通过一个实例给出实验操作步骤,并对生化反应过程进行模拟,得出具体的着色方案,从而证明了该多级分离装置的有效性以及该算法的可行性。     

一种基于HMM模型改进的地图匹配算法

针对轨迹数据在线地图匹配中难以同时保障算法的准确率和时间效率的问题, 提出一种基于隐马尔科夫模型(HMM)改进的在线地图匹配算法, 并提出综合距离因素和方向因素计算发射概率的方法。与其他全局或者局部算法的不同之处在于, 改进的在线地图匹配算法引入可靠点进行轨迹分割, 减少了转移概率的计算和匹配结果的输出延时。用西雅图市浮动车的轨迹数据进行算法的实验验证, 结果表明, 与传统的HMM地图匹配算法相比, 改进的算法在准确率和时间效率上更优, 能够满足在线地图匹配的需求。     

SM方程的关于二等变解的等价方程

证明SM方程的二等变解的爆破问题,从等变解的等价方程入手,证明其余项展开式的收敛性,导出了二等变解的等价方程,构造了可分解的汉密尔顿算子.     

国际上运动对人体骨骼影响的知识基础及研究热点

目的:探讨当前国际上运动对骨骼影响研究的知识基础及研究热点.方法:利用计算机检索Web of Science数据库中2010-2016年运动与骨骼相关文献4587篇,运用CitespaceⅢ可视化软件绘制共现图谱,分析研究国家机构分布、高被引文献及高频关键词.结果:美国、英国、澳大利亚是该研究领域的中坚力量;研究热点主要集中在不同运动干预对绝经妇女、发育期青少年儿童及老年人三类人群骨骼的影响;知识基础方向主要为骨骼功能适应性理论的实验与发展.结论:以客观数据和图谱为依据,透析运动对骨骼影响研究领域的知识基础和热点,为该领域的后续研究提供参考.     

因子von Neumann代数上的非线性中心化子

设m,n是任意非零整数,且满足(m＋n)(m－n)≠0, M是实或复数域F上的Hilbert空间上的一个因子von Neumann代数.利用代数分解方法证明了M上满足2mφ(AB)＋2nφ(BA)＝mφ(A)B＋mAφ(B)＋nφ(B)A＋nBφ(A)的非线性映射φ为可加中心化子,并刻画出具体形式φ：A→λA(λ∈F, A∈M).     

F-CC调和映射的若干结果

引入从黎曼流形到伪Hermitian流形间的F-CC调和映射的水平能量泛函.利用F-水平应力-能量张量的增长条件和该映射在无穷远点处的渐近条件得到一些刘维尔型结果.