基于关节空间轨迹规划的机械臂远程控制

轨迹规划对提高机械臂的稳定性、可靠性、工作效率有重要意义。为实现对远程机械臂连续、平稳 、无抖动的控制,基于关节空间轨迹规划,提出了一种采用5次多项式插值函数对远程机械臂运动轨迹进行插补的优化算法。利用该算法对机械臂进行了实际的远程控制实验,实验结果表明,该算法使机械臂各关节运动连续、平稳,实时性好,能够满足实际的工作要求,为远程机械臂的安全应用奠定了基础。     

La-Mg-Ni/Co储氢合金中的相结构

应用真空电弧熔炼方法制备La-Mg-Ni/Co5：19和2：7型储氢合金.应用X射线衍射系统研究这两类合金的相结构,并测定各相的原子占位.研究表明：5：19型的（La1-xMgx）5Co19合金是由Pr5Co19,LaCo5和LaSb3V3种类型结构组成;在2：7型的（La1-xMgx）2Ni7合金中,除了（La0.85Mg0.15）2Ni7合金只含LaNi5类型相结构外,其他合金均含有LaNi5类型相结构及LaNi3或La2Ni7类型相之一.应用尝试法确定合金中各相的晶胞参数和体积的变化规律,并利用Rietveld全谱拟合分析方法测定了（La0.95Mg0.05）2Ni7合金的相结构及相含量.研究表明：两种储氢合金相结构中主相与晶界相的点阵常数之间存在良好的共格性.Mg原子同时部分取代La和Ni原子,随着Mg含量的增加,晶胞内空隙变大.由于吸收的H原子将占据这些空位,所以空位空间的增加有助于容纳更多的H.这暗示Mg原子的占位导致的晶体畸变与储氢合金储氢能力相关,同时由于Mg原子与H原子之间强的亲和力,以及主相与晶界相之间的共格关系,可以使得H原子更容易进人合金中,并形成稳定的相结构.     

科学家发现调控恐惧记忆的关键因素

5-羟色胺是神经系统内一个非常重要的神经递质,广泛参与各种行为和生理过程。一般认为,5-羟色胺功能低下可以导致多种精神类疾病,尤其是焦虑、抑郁和创伤后应激综合征等,而这些疾病都伴有学习和记忆的障碍。中国科学院的科学家们利用条件性基因敲除等遗传学手段,得到中枢神经系     

5·12地震引发对地震预警系统的思考

介绍了地震预警系统的物理原理、相关理论、组成及其评价体系，分析了国内外地震预警系统的研究现状，从地震预警系统的4个组成部分提出了建立国内地震预警系统的思路。     

肠系膜下静脉插管应用5-氟尿嘧啶治疗大肠癌的护理体会

我院自lgu年12月至今采用历系膜下＊脉擂台应用5一氟尿啃咬（简称5－Fu）治疗大肠癌54例，改变了传统的周围＊脉应用化疗药物的方法，对大幅度提高杀伤癌细胞的能力，取得了一定效果，现将护理体会报告如下。Ik陈资料1．l对象如例，男万例，女28例，年龄：28岁一78岁，平均53岁。1．2方法术中在无苗条件下，开启经过严格消毒的导管，先在导管内还注肝素，生理盐水溶液（肝素巨d加生理盐水D山讪d），插管部位选择大面各部汇流＊脉，极作时按＊脉切开步骤进行，插管完成后，再向导管内对在肝素生理盐水溶积，休后将导管末泻的小盒盖上，术后…     

吸附法分离饱和烃组分在石油地球化学中的应用

利用５Ａ分子筛吸附正烷煤分离正构，异构与环烷烃，大大提高了分析精度，在前人工作的基础上，对部分实验进行了改进，采用冷凝－回流装置，既提高了样品的回收率，同时也减少了烃轻部分的损失，分离效果很好。详尽地介绍了５Ａ分子筛吸附分离饮和烃的实验方法，对拓展石油地球化学分析技术有一定的参考价值。     

西门子集散控制系统在烧结中的应用

一个工厂的自动控制系统，其采取的总体配置相当重要，关系到设计施工的低成本和生产应用的方便。本文重点介绍西门子集散控制系统在太钢二烧工程中的总体配置，０Ｓ５２０总监控机与Ｓ５系列，ＡＳ２７５Ｋ之间的通讯关系及自动控制功能和软件设计思想。     

结肠癌术后早期中剂量小容积5-Fu腹腔灌注化疗26例临床观察

目前，结肠癌根治术后病人５年生存率仅１０％，致死的主要原因是术后腹腔局部复发、区域复发和肝转移。笔者体会，大肠癌术后早期采用中剂量小容积５－Ｆｕ１ｇ加灭蒸馏水５００ｍｌ，腹腔灌注化疗（ＩＰＣ）防止区域性复发和转移，提高５年生存率是一个重要措施。１临床资料本组２６例结肠癌病人，男１８例，女８例，平均年龄５３岁，病程最长３４个月，最短５个月。其中盲肠癌５例，外结肠癌１例，结肠肝区癌４例，降结肠癌２例，乙状结肠癌１４例。１９例行根治性切除手术，７例行姑息性切除术。２化疗方法术后９－１２天进行腹腔化疗，…     

3，5，6-三氯吡啶-2-酚的合成与波谱特征

以CuCl Cu作催化剂 ,采用三氯乙酰氯与丙烯腈加成 ,在常压条件下合成了较高收率的 3,5 ,6 三氯吡啶 2 酚 .研究了催化剂种类对合成收率的影响 ,并通过实验确定了合成工艺条件 :M(CuCl Cu) =4 5g·mol- 1 ,M(NB) =1 34g·mol- 1 ,摩尔比n(AN) n(TCAO) =1 2 ,反应时间 1 7h ,反应温度 1 6 0℃ .3,5 ,6 三氯吡啶 2 酚的红外光谱和质谱完全表明了其结构特征     

SO2-4/TiO2-SnO2/ZSM-5催化合成乙酸丁酯

以乙酸和正丁醇的酯化为探针反应，考察了ＳＯ２－４／ＴｉＯ２－ＳｎＯ２／ＺＳＭ－５催化剂的催化性能．实验结果表明：ＺＳＭ－５分子筛上负载钛锡双组元氧化物，比起负载单组元ＴｉＯ２，在相同的负载液浓度下，催化活性提高了１４％，且焙烧温度和Ｔｉ∶Ｓｎ（原子比）对催化活性亦有较大的影响．在回流温度下，催化剂投入量为乙酸加入量的３．２ｗｔ％，反应２ｈ，酯化率达９６．４％．