联合A*与动态窗口法的路径规划算法

由于无人艇所行驶的海洋环境比较复杂, 因此无人艇智能系统中的路径规划系统显得越来越重要。针对A^*算法与动态窗口法(dynamic window algorithm, DWA)存在的不足之处, 提出一种将二者进行结合的混合路径规划算法。通过对A^*算法得到的局部目标点进行迭代更新使水面无人艇(unmanned surface vessel, USV)利用DWA得到最佳搜索路径。仿真结果表明, 提出的算法所搜索的路径长度以及路径的拐点相对于A^*算法分别缩短了21%和减少了59%, 验证了所提算法的优越性。     

SO4^2—／TiO2／la^3＋催化剂的制备及催化性能研究

本文制备了ＳＯ４＾２－／ＴｉＯ２／Ｌａ＾３＋型固体超强酸。催化剂试验表明：Ｌａ与Ｔｉ原子比,焙烧温度和时间对催化活性都有显著影响。制得的超强酸强度Ｈｏ〈－１３．７５,通过乙酸和丁醇的酯化试验证明：ＳＯ４＾２－／ＴｉＯ２／Ｌａ＾３＋固体超强酸具有较高的活性和稳定性,选择性好,易于产物分离,与液体酸相比具有不腐蚀设备等优点,适用于乙酸和丁醇催化的酯化反应。     

具有T_d对称性构型的C_4~(2+)分子的Tt_2系统的杨-泰勒效应分析

依据杨-泰勒效应理论,利用群论和对称性分析的方法探讨了具有Td对称性构型的C42+分子的Tt2系统的杨-泰勒效应.利用幺正平移变换将这一系统变换到了无声子激发的空间中,由此计算出了杨-泰勒畸变之后系统的基态与激发态及其能量.利用群论进一步探讨了C42+分子的杨-泰勒畸变方向与能级分裂.结果表明,由于电声耦合作用的缘故,在系统的势能面上形成了4个对称性为C3v的势阱.无论系统处在哪一个势阱中,系统的三重简并的能级都会分裂成两条能级,其中一条非简并的能级是系统的基态,另一条二重简并的能级是系统的激发态.C42+分子的杨-泰勒畸变方向是Td→C3v,其能级T2的分裂方式为T2→A1+E.而且系统的能级分裂大小会随着其电声耦合强度的增大而增大.     

具有Td对称性构型的C42+分子的杨-泰勒效应分析

C42+分子在具有Td或者D4h对称性构型时都会发生杨-泰勒畸变.文中依据杨-泰勒效应理论与量子理论,利用群论和对称性分析的方法探讨了具有Td对称性构型的C42+分子的T()(e+t2)系统的杨-泰勒畸变及其电子基态能级的分裂.借助么正平移变换将系统的哈密顿量分解为两部分,一部分是没有声子激发的哈密顿量,另一部分是有声...     

影响太极拳学习效果的主变量分析

分析42式太极拳学习中有效练习时间、无效练习时间、总的练习时间和学习效果的相关关系,论证了影响有效教学的主变量是学习所花的时间,关键是其中的有效练习时间.     

新奥运周期中国男子体操发展前景分析

通过文献资料法、录像观察法和数理统计法等方法对第42届世界体操锦标赛男子团体、全能以及6个单项的决赛进行了分析研究,探讨分析在新的奥运周期里和新的评分规则下世界男子体操运动发展的现状、趋势以及格局变化。结果表明:在新的奥运周期里和评分规则下中日之间是对抗的主旋律,中国优势缩小;全能项目进入日本时代,我国后继乏人,综合实力、竞争力与日本差距不可同日而语;6个单项决赛,比赛已不是强队的一言堂,二三流国家也大显身手加入到金牌争夺战中———吊环和双杠在动作的规格、质量、编排、难度以及稳定性上无人能及,展现出强大的统治,这两个项目已经进入了"中国时代";17年沉寂换来单杠重新崛起,以东方智慧诠释体操之美;自由体操、鞍马和跳马由于赛制等原因实力有一定削弱,均无人进入决赛,在一定程度上暴露出中国选手的偏科弱点。     

15CrMo耐热钢Larson-Miller参数值的确定与应用

通过对已有文献资料的综合与分析处理,确定了珠光体型耐热钢15CrMo的Larson Miller(P)参数中的C值,并用以描述15CrMo的高温行为和性能,包括合金元素的贫化、蠕变强度和持久强度以及硬度的变化.并且进而用于15CrMo锅炉管道的寿命分析和剩余寿命的预测.     

厦门港常量组份的间隙水化学

研究了厦门港SO_4~(2-),Ca~(2 ),Mg~(2 )的间隙水化学和碱度模式。在厌氧沉积物中,随着有机质的分解,SO_4~(2-)大量还原除去,反应常数K =3×10~(-)s~(-1);碱度增加,Ca~(2 )逐渐除去,Mg~(2 )呈保守行为。各层段间隙水相对 CaCO_3 都呈过饱和,过饱和度 Q=4～12。Berner和Sholkovitz两碱度模式的计算值与实测值平均相差约 2.1～2.8和 1.8～2.0 mmol/l。间隙水的碱度垂直分布符合 Berner碱度模式。     

国际货物买卖中卖方的知识产权担保义务

《联合国国际货物销售合同公约》第42条规定了卖方的知识产权担保义务。但是由于该条用语过于模糊,对买卖双方的权利义务不能给出准确的界定,因而建议我国商家在订立合同时排除公约第42条的使用,选择其他法律或在合同中对卖方的知识产权担保义务另外做出详细规定.