基于地面反力最优规划的双足机器人姿态控制

提出了一种基于地面反力最优规划的双足步行机器人上体姿态控制算法,以实现上体轨迹准确跟踪及为分级递阶控制结构中的地面反力／位混合控制提供参考输入。由于上体只安装了加速度器并未安装陀螺仪,文中采用线性观测器来重构沿偏转轴和俯仰轴的偏转速度,利用无源性理论控制器－观测器设计了保持上体姿态跟踪特性及系统为最终有界和局部指数稳定有界的地面反力期望值。     

特种支架在煤巷交岔点中的使用

矿井在深部煤层开采过程中，煤巷交岔点使用特种支架，会取得较好的技术、经济效益。     

一种新的四边形层合板与夹层板单元

利用域内一致和边界一致概念，以最小二乘法求出对剪应变的单独插值函数，并利用节点坐标进行坐标变换，可构造一种基于Ｍｎｄｌｉｎ板弯曲理论的四边形板单元。将这种方法用于复合材料层合板与夹层板的静动力分析，该单元推导简单，易于程序实现；由数值算例表明具有很好的特性，计算精度好，避免了剪切闭锁现象，对厚板及薄板均适用。     

2,2-二{4-二[2,3(3,4)-二氰基苯氧基]苯基}丙烷的合成、表征与性质研究

以二甲基亚砜为溶剂、氢氧化锂为催化剂,在室温下,将双酚A分别与3-硝基邻苯二腈、4-硝基邻苯二腈反应合成了两种2,2-二{4-二[2,3(3,4)-二氰基苯氧基]苯基}丙烷化合物,产物经~1HNMR,IR,HPLC-MS进行了表征确证,讨论了反应时间及催化剂用量对产率的影响,并对两种产物的紫外-可见光谱及荧光光谱进行研究.     

基于语料库的“有点”和“稍微”的多维辨析

从国家语委现代汉语平衡语料库提取语料,统计分析有点和稍微的左右搭配词语词性、语义韵倾向。从台湾中央研究院现代汉语标记语料库提取语料,统计分析二者附加搭配词的语义类别、在不同语体中的词频分布差异。采用定量分析与定性分析相结合的方法,以期为现代汉语近义词辨析提供新思路。     

Halin图的消圈数及点染色问题

Tutte关于3-连通图的结构定理表明:每一个3-连通图都可由某个轮图(也是Halin图)经顶点分裂逐步得到.这表明了Halin图在图结构研究中的地位和作用.首先研究得到了近正则Halin图的消圈数的上、下界并证明了上述界是紧的,接着得到了最大度为k或最小度为k的Halin图的消圈数所满足的界;此外还研究了Halin图的点染色问题,给出了它的点色数定理的一个新证明.     

蒙特卡罗模拟质子与核-4型核乳胶作用的能程关系

采用蒙特卡罗SRIM程序模拟具有1ke V~14 Me V能量的质子在核-4乳胶中运动的能量沉积,将质子相对核乳胶面的入射角度分成了斜入射(最大角为30°)和正入射两类进行了讨论,同时采用最小二乘拟合方法导出了正入射时质子的射程-能量解析关系式,其误差小于1%.这些结论对一些实验的准备和数据处理具有一定的指导价值.     

我国煤炭消费结构变化的阶段性特征研究

能源消费结构不仅关系着经济增长,也关系着人民生活水平和人类生态环境质量。随着中国经济快速发展、工业化快速推进,能源消费结构中存在的问题日益凸显。本文采用BP结构突变点检验方法,识别煤炭消费结构的演变特征,分析每一阶段变化的动因。检验结果表明,1985—2015年我国煤炭消费结构存在5个突变点,其中2012—2015年是煤炭消费占比下降最快的阶段,减煤替代等政策有助于优化能源消费结构。     

铜及铜合金带弯曲试验标准对比研究

为了提高电子元件材料可靠性和我国铜合金带行业的国际竞争力,对比分析了美国标准(ASTM)和中国国家标准(GB)关于铜及铜合金带弯曲试验的主要差异。在铜及铜合金带弯曲试验标准体系上,美国标准(ASTM)优于中国国家标准(GB)。目前,我国铜及铜合金带标准GB/T2059-2008和YS/T 1041-2015都引用了适用于所有金属材料、所有厚度的GB/T232《金属材料弯曲试验方法》作为弯曲试验标准,没有引用GB/T 15825.5《金属薄板成形性能与试验方法 -第5部分:弯曲试验》。在铜及铜合金带弯曲性能测试严苛性和适用性上,GB/T15825.5-2008比GB/T232-2010严格及适用,ASTM B820-14a比GB/T15825.5-2008更严格、更适用。为了提升我国铜合金带标准水平,中国国家标准(GB)组织应该尽快制定专用铜及铜合金带弯曲试验标准,或尽快更新铜及铜合金带弯曲试验标准体系。     

基于拟合曲线法和最优梯度法相结合的MPPT算法

MPPT(最大功率点跟踪)技术是光伏电池工作效率的关键,本文在对传统MPPT算法分析的基础上,提出了一种改进的最大功率点跟踪算法。该算法首先利用数值计算中函数极值的求取方法拟合出太阳能电池的输出特性曲线,在拟合曲线的基础上再通过最优梯度法进行MPP点的跟踪,大大提高了系统的追踪性能和效率。通过在Matlab/Simulink平台搭建光伏电池模型,进行算法仿真,验证了所提算法的有效性。