直接力矩控制系统性能改善方案的研究

通过对异步电机直接力矩控制系统的仿真,验证了系统低速性能差的主要原因是电机的定子电阻Ｒ１的变化。为此,提出构造Ｒ１模糊在线观测器,为改善系统的低速性能奠定了基础。     

基于模型预测控制的双足高效行走系统

提出基于模型预测的双足高效行走系统. 首先,利用最优能效算法对双足行进中的最优步态进行分析,包括行进步长和步速,并以此生成参考轨迹;然后,通过模型预测控制的思路对机器人的最优能效步态进行跟踪控制;最后,结合机器人逆运动学构建高效稳定的双足行走系统. 通过仿真实验验证了该系统可以有效跟踪、生成高效的行走步态,探寻了双足机器人动态行走的新思路.     

角动量守恒定律推导中的逻辑错误

从牛顿运动定律出发，论述了刚体绕固定转动轴的转动定律与质点系角动量定理之间的关系，指出了普通物理教材中普遍存在的逻辑错误。     

绕线式异步电动机起动电阻分段切除优化的计算机仿真

针对绕线式异步电动机带恒转矩和恒功率负载起动过程,建立了关于分段切除起动电阻瞬间获得最大力矩的切除时刻和切除电阻的大小的计算机仿真数字模型;同时给出了具有最少断点的起动电阻分段切除电路.     

武钢高炉直流探尺的数字化实现

介绍了武汉钢铁（集团）公司2^#和4^#高炉尺控制系统。该系统利用CT公司MENTORⅡ带速率超控的力矩模式实现了对直流探尺的控制。本实现方式结构简单、辅助器件较少，可靠性高，易于维护。     

牙嵌式自由轮差速器的运动学与动力学分析

牙嵌式自由轮差速器是一种自锁差速器，其最大的优点是能防止车辆因一侧驱动轮打滑而“陷车”，从而提高了机器的越野性能，但不能简单地用自锁差速器替代普通的锥齿轮差速器，为此从运动学与动力学的角度，分析了自由轮差速器对车辆传动系统设计的影响，以其阐明选用时应注意的问题。     

矿井提升机的制动力矩与油压

本文阐述了矿井提升机制动力矩倍数与提升系统质量系数的关系,并探讨了制动力矩倍数的选取和液压盘式制动系统油压的整定方法.     

空间站力矩平衡姿态稳定性研究

力矩平衡姿态的稳定性是空间站姿态TEA定向控制研究的重要问题.采用Lyapunov理论中求解导算子特征值的方法判断TEA的稳定性,基于线性化的姿态动力学方程采用基于稳定度设计的LQR方法设计空间站的姿态控制器,通过仿真验证了:(1)TEA作为平衡姿态的优点;(2)用导算子的特征值判断TEA姿态稳定性的方法的有效性.     

ANSYS软件中三维实体模型力矩输出研究

有限元软件的实体单元因没有转动自由度,所以没有力矩输入输出功能。为解决实体模型力矩的输出,从后处理节点载荷结果数据出发,给出了三维实体模型力矩计算的原理和ANSYS中力矩输出的方法,扩大了实体模型的数据输出,提高了分析人员的劳动效率。     

大间隙磁力传动系统驱动力矩的计算方法

提出了行波磁场驱动的大间隙磁力传动系统,通过磁场分析,以系统电磁体4个磁极状态之一的NS(电磁体左极表示为N,右极为S)为例,对电磁体的空间磁场分布进行研究,建立了系统空间磁场数学模型;通过数值计算和推导,建立了系统驱动力矩计算模型;以Matlab为平台对大间隙磁力传动系统的驱动力矩计算模型进行解析求解,并应用ANSYS软件对系统的驱动力矩进行仿真.研究结果表明:通过增加线圈匝数、线圈通电电流和永磁体磁化强度,减小电磁体和永磁体间耦合距离,将电磁体和永磁体的相对位置沿y方向两侧(左侧或右侧) 置于5～10 mm范围内等方法,可提高系统的驱动力矩.