3-RRRT并联机器人奇异位形分析

研究和分析3-RRRT并联机器人的奇异位形，运用齐次坐标系法对3-RRRT并联机器人机构进行了分析，采用瞬时速度法，给出该并联机器人的奇异判别矩阵；采用运动影响系数法给出该并联机器人的Jacobian逆矩阵，并进行数值仿真．     

空间型中位置向量场的性质及其应用

讨论空间型中的位置向量场,建立一组统一的公式,将子流形的平均曲率向量场与位置向量及其衍生函数的Laplacian联系在一起.给出一些在空间型子流形几何上的有趣应用.     

微分代数方程系统的一类新的归约方法

针对高阶(k≥2 )微分代数方程系统的归约问题,给出并证明了它的一类新的归约方法。该方法通过构造相容映射簇,将高阶微分代数方程系统逐步归约成低阶微分方程系统,最终将其转换成系统构形空间上的常微分方程。同时给出其各阶寂点的充分条件。最后举例证明了这种方法的有效性     

一维拟线性波方程的间断解

主要分析一维拟线性波方程的解的间断性.文中运用特征线方法,从理论上探讨了齐次拟线性问题产生弱间断解的行为,继而对非齐次拟线性问题的间断解给出了典型的例子并进行了讨论.     

误差方差的非齐次二次型容许估计——具有共同均值的增长曲线模型

在二次损失函数下，研究了增长曲线模型误差方差的非齐次二次型估计的可容许性问题。并得到了一类非齐次二次型估计可容许的充要条件。     

求常系数非齐次线性微分方程的特解通用公式

利用逆微分算子及其线性性质，给出了求n阶常系数线性一般非齐次项微分方程特解公式。     

空间3R机械手运动学方程及其雅可比矩阵

本给出空间3R机械手的运动描述，通过变换矩阵推导出运动学方程。以运动学方程为依据，计算出雅可比矩阵，为进一步分析提供条件。     

带有临界Sobolev-Hardy指数的非齐次椭圆方程解的存在性

运用偏微分方程的变分方法和Sobolev-Hardy不等式，探讨了一类具有奇异系数和临界Sobolev-Hardy指数的非齐次二阶椭圆方程，证明了在一定条件下方程至少存在一个解，该解是方程能量泛函的一个局部极小。     

增长曲线模型非齐次线性估计的可容许性

本文讨论了增长曲线模型中回归矩阵的函数的估计，在矩阵损失下，作者得到了非齐次线性估计在非齐次线性估计类中可容许的充要条件。     

柔性机器人操作臂的动力学建模

对于有两个柔性杆的操作臂，用基于空间次变换和有限元的方法，推演出拉氏动力学闭式显方程，在推演中，提出一些技巧以改变某些表达式的形式，进而将操作臂的动能表示 似于刚性臂的动能形式，这样使后续推演可借用关于刚性臂的推演技巧和结果，最后以两均质刚杆操作臂为例，说明了所推得的方程的使用与正确性。