基于最优前轮侧偏力的智能汽车LQR横向控制

为提高智能汽车在大曲率高速工况下的车辆横向稳定性和跟踪精度,该文提出了一种基于最优前轮侧偏力的智能汽车线性二次型调节器(LQR)路径跟踪横向控制方法.通过构建基于"前馈+反馈"的LQR控制器对期望前轮侧偏力进行实时在线求解并使跟踪误差收敛,最终通过刷子轮胎模型将控制量转化为期望前轮转角.该方法有效地保持了车辆模型与轮胎...     

基于无模型自适应控制算法的机械臂轨迹跟踪控制

机械臂控制研究领域目前研究的热点分为目标点的位置控制和运动轨迹跟踪两方面.目标位置点的控制重点在于对末端执行器的位置点位的控制,对中间各个轴的运动过程并不关心;轨迹控制的重点在于通过各个轴的力矩控制来使其运行过程更加连续,更好地实现工作要求.针对机械手控制过程中总是存在不确定的情况,利用基于紧格式无模型自适应控制算法分...     

基于干扰观测器的非奇异快速终端滑模控制方法

针对多关节机械臂难以实现对目标轨迹的高精度跟踪控制的问题,提出了一种基于非线性干扰观测器的非奇异快速终端滑模控制方法.首先,结合了传统的快速终端滑模控制和非奇异终端滑模控制,不仅可以使跟踪误差在有限时间快速收敛至零且对机械臂建模误差和外界干扰具有强鲁棒性.其次,针对控制输入抖振严重的问题,通过引入非线性干扰观测器技术和...     

基于平淡卡尔曼滤波的微弱GPS信号跟踪算法

在接收信号很微弱的情况下,全球定位系统(GPS)的传统方法不能很好地跟踪信号.采用非线性卡尔曼滤波算法取代传统的延迟锁定环和相位锁定环,用于高灵敏度GPS接收机的微弱信号处理环节.针对所提出的微弱信号系统模型中相关运算的特点,运用平淡卡尔曼滤波器进行信号跟踪.仿真结果表明,新方法能够较好地跟踪到载噪比低至27 dB-Hz的微弱信号,确保了跟踪精度;同时具有较高的灵敏度.     

从多面体图象到线画图表示

如何在单幅线画图上进行空间多面体形状信息的定量恢复，魏在其论文［１］中已给出了主要的理论结果。为了从所摄入的多面体图象得到相应的线画图，要对图象进行一系列处理，包括：提取边缘、细化、跟踪及拟合。本文着重对该过程所涉及的图象处理问题及有关算法作一较为详细的讨论和介绍。     

光伏发电最大功率跟踪方法的研究

在分析太阳能电池等效电路模型的基础上,建立了太阳能电池阵列的数学模型,仿真验证了光伏发电系统存在最大功率点.针对传统MPPT控制算法的缺点,提出了固定参数法与扰动观察法相结合、固定参数法和电导增量法相结合、高斯法与扰动观察法相结合的复合MPPT控制算法,较深入地探讨了这些算法的优点及详细实现方案.通过光伏发电MPPT仿真实验,验证了高斯法在最大功率跟踪应用中的有效性.     

在3DS MAX虚拟现实中反光材质的实现

反光材质的实现是3DS MAX虚拟现实中真实与否的重要表现,文章通过3DS MAX材质特性中对Reflection反射贴图的讨论,提供了反光材质的在3DS MAX虚拟现实中的具体解决办法。     

在3DS MAX虚拟现实中反光材质的实现

反光材质的实现是3DS MAX虚拟现实中真实与否的重要表现,文章通过3DSMAX材质特性中对Reflection反射贴图的讨论,提供了反光材质的在3DS MAX虚拟现实中的具体解决办法.     

主要粮油产品质量全程跟踪与溯源技术研究

粮油产品是我国人民广泛食用的主要农产品,在人们日常饮食中占据着主导地位。该研究针对主要粮油产品在生产（种植）、仓储、加工、流通等核心环节中存在的主要问题,从其危害源、污染途径、污染种类到安全生产与质量检测的角度出发,对主要粮油产品开展质量全程跟踪与溯源关键技术研究,有利于健全主要粮油产品质量安全管理体系,实现粮油产品的信任品特性信息的快速传递;构建大宗主要粮油产品物流网、巩固国家粮食安全、保护消费者利益。     

某高动态扩频接收机的设计与实现

通过对一种扩频外测接收机设计原理及特点的介绍,阐述了一种先进的伪码快捕跟踪算法和动态载波跟踪技术,并将这种新技术与以前的通用方法做比较,说明其提高系统接收性能的原理及推广价值。