无人机的鲁棒控制方法研究

"鲁棒性"是在异常状况下提出的控制概念,主要是指某一设备能否在故障状态下维持正常的运作功能,这便是控制系统的鲁棒性,鲁棒控制法是无人机研制的新型科技,其结合鲁棒控制理论对无人机实施自主调控,保证了无人驾驶飞机的稳定运行。文章首先介绍了鲁棒控制,无人机鲁棒控制的特点,在此基础上提出无人机的鲁棒控制方法和无人机鲁棒控制的注意事项,希望对后续研究有所帮助。     

浅谈普通高校拓展训练高空项目教学中的常见问题

素质教育改革的推进为学校拓展训练教学的开展提供了很大的空间,通过问卷调查和访谈法,了解了普通高校拓展训练的教学现状,并总结分析了高空项目教学中存在的问题,结果显示：普通高校拓展训练课程开设处于起始阶段,高空项目教学问题较多,主要问题有：1、高空项目本身难度大;2、安全防范要求高;3、大学生心理素质参差不齐;4、人数多、课时量少;5、评分标准不易确立;6、场地器材不足;7、师资力量不足。在本研究中也提出了相应措施,以期提高高校拓展训练教学的质量和水平,为深化教学改革和素质教育提供有力依据。     

建筑施工高处坠落事故的成因与防治

建筑施工高处坠落事故虽然可怕，但只要认清原因、采取相对的控制措施，是可防可控的。     

天地一体化任务中升空平台的时空特性仿真

针对天地一体化任务的实际需要,建立了卫星轨道计算与升空平台时空特性分析模型,在卫星轨道计算与星地可通信性分析的基础上,提出了升空平台执行天地一体化任务的时空条件分析以及升空平台的任务执行时机和位置的选取方法。以无人机作为升空平台,构建并实现了升空平台用于天地一体化任务的时空覆盖分析与仿真程序。验证了仿真程序的轨道计算数据的可用性,并对仿真结果中的无人机航迹数据进行了比较与分析。     

浅析高空坠落物侵权责任

重庆郝某烟灰缸砸伤案引起了各界人士对高空坠落物侵权行为的探讨,其概念如何界定,构成要件有哪些,由它导致的损失由谁承担?这一侵权行为所引起的一系列问题在法学界都存在很大争议。笔者将从几个方面对这一问题进行探析,希望能为现实生活中发生的此类难题提供破解方法。     

乘坐气球去36千米高空旅游

西班牙一家公司希望在两年内让人们进行高空游。他们已经制造出一种可以上升到36千米高空的热氦气球,希望让人们往那里观赏地球和太空。     

基于扰动观测器的时变负载四旋翼无人机自适应有限时间控制

针对具有未知外部扰动和阻力系数的时变负载四旋翼无人机系统,提出了一种复合有限时间控制策略。首先,通过牛顿-欧拉方法建立了完整的四旋翼无人机数学模型。位置环采用自适应参数校正方法对负载进行估计,并与反步递推控制相结合,在阻力系数未知情况下设计了自适应轨迹跟踪控制器。其次,采用基于扰动观测器的有限时间滑模控制器,并利用Lyapunov稳定性理论进行无人机系统位置环和姿态环渐近稳定和有限时间稳定性验证。最后,通过数值仿真进行验证。结果表明,所提控制器提高了系统的收敛速度,减少了外界扰动对系统的影响。研究方法克服了已有研究要求阻力系数和负载已知的局限性,提高了系统的抗干扰能力,对于增强四旋翼无人机的实际应用性具有一定的参考价值。     

无人机海洋环境探测载荷配置优化

对无人机海洋环境探测系统的功能载荷进行配置优化,是提高探测效能的重要途径。依据探测任务的应用需求,基于层次分析法构建无人机海洋环境探测系统效能评估指标体系;针对所研究问题的数理特性,结合德尔菲咨询法与模糊综合评判法,建立了系统效能评估的数学模型。以海面风场探测为例,采用该模型对可搭载载荷进行了配置方案优选,证明了该优化思路与方法的适用性与可行性。从理论上为无人机海洋环境探测系统载荷配置优化提供了一种科学、客观的方法。     

基于车载电磁无人机弹射系统的研究

车载电磁弹射系统是一种新兴的发射优化系统,是对传统弹射技术的重大突破,改变了常规的发射方式。电磁弹射应用电磁能驱动物体,就是采用电磁的能量来推动被弹射的物体向外运动,理论分析证明,其可以对大型物体进行高速弹射。电磁轨道炮的理论研究加速了电磁弹射理论的发展,而车载无人机的发展也有较大的利用价值,车载电磁无人机弹射技术就是在此背景下结合两者长处开始发展应用的,具有隐蔽性好、通用性强、维护方便、战场适应性好、机动灵活、可靠性高等优点。本文以单极感应线圈炮为驱动装置组成的车载电磁无人机弹射系统方案进行模拟分析、计算,并通过原理试验理论验证了该方案的可行性,具有一定的理论价值,确定车载电磁无人机弹射技术是可行的且优点明显的。