基于动态自适应滤波的移动机器人障碍检测

设计并实现了一个移动机器人感知系统，将二维激光雷达固定在一个精密电控转台上，通过转台水平与俯仰角度的转动感知环境.为了检测障碍，依据该系统的环境感知信息建立了高度图.针对系统误差与传感器噪声干扰提出一种动态自适应滤波器，通过激光测距数据时空关联性的分析进行实时动态地滤波.此外，采用Gauss分布的平滑滤波器减少扫描间隙.在导航过程中，通过对高度图进行地形平坦性分析判断可行区域与障碍区域以实现避障.实验表明基于动态自适应滤波的障碍检测方法是有效的，可以为非结构化环境下移动机器人导航中路径规划、自定位提供支持.     

基于FPGA的活套高度和张力系统解耦控制器设计

针对板带热连轧机活套的高度和张力系统,在工作点附近,以实际热轧现场数据为依据,建立了对象的动态数学模型.采用基于BP神经网络整定的PID控制策略以减弱系统的耦合影响,并给出了其控制算法在FPGA上实现的方法,包括脉动阵列算法映射、数据表示及精度和运算部件设计.仿真结果验证了本算法的有效性和控制策略的适用性.     

基于11年高度计资料的南海表层环流时空变化

使用11年较高分辨率卫星高度计资料，应用经验正交函数（EOF）分析，得到南海表层环流的空间模态及其时间演变过程．前3个模态呈现明显的季节变化特征，EOF1模态显示出南海海盆大尺度的闭合环流，峰值和谷值分别出现在11月份和4月份；EOF2描述次海盆尺度同向双涡结构，涡旋中心分别位于吕宋岛西面和中南半岛东南外海，峰值和谷值在7～8月份和1月份：EOF3描述南海西部的中尺度涡结构，它在7-9月迅速发展为一个强的气旋涡．季节变化明显的EOF1和EOF3两个模态也受到年际变化的调节，表明南海表层环流年际变化受E1 Nino和南方涛动（ENSO）事件影响显著，特别是1997／1998年强E1 Nino事件明显改变了南海的常态环流结构．EOF分析也显示，南海西边界有一系列气旋和反气旋相间的中尺度涡，呈现季节内变化和年际变化特征．     

DN50塑料异型矩鞍填料的流体力学及传质性能

开发出了一种塑料散装填料——异型矩鞍填料．在内径中300mm塔中，以空气-氨-水为物系，对DN50塑料异型矩鞍填料的流体力学及传质性能进行了研究．获得了该填料的几何特性、流体力学性能及传质性能数据、通过对实验数据的回归分析，得出了填料层压降、泛点填料因子和压降填料因子、填料层持液量、气相总传质单元高度和总体积传质系数的关联式．研究结果表明，塑料异型矩鞍填料具有通量大、压降低、气液分布均匀及传质性能优良等优点．该研究结果对工程设计有参考价值、     

液化石油气储罐充液高度的计算

介绍了在进行液化石油气储罐设计时,需要用到的一个衡量液体充装量的重要参数——充液高度,对不同装量系数下卧式圆筒形及球形液化石油气储罐的充液高度计算进行了公式推导,并针对较为常用的球形储罐实例,给出了计算充液高度的计算机程序,以便能够快速准确地进行求解。     

基于由阴影恢复形状法的焊接熔池表面高度获取

在Lee-Kuo通用反射图模型的基础上,提出了变因子反射图方程求解方法,采用超松弛方法从实际成像条件下的合成图像中计算出球面的高度.分析了焊接过程中的成像特点,得到了铝合金焊接熔池表面的反射图模型,并针对焊接熔池边缘不光滑特点,提出了实际表面光滑约束条件,计算了铝合金非熔化极气体保护焊(GTAW)熔池表面高度.结果表明,计算结果能够反映熔池的下塌趋势.     

Cytological mechanisms of interspecific incrossability and hybrid sterility between Oryza sativa L. and O. alta Swallen

Oryza sativa and O. alta belong to AA and CCDD genomes in Oryza, respectively. Interspecific repro-ductive isolation limits the transfer of favorable genes from O. alta into O. sativa. The cytological mechanisms of interspecific incrossability and hybrid sterility between O. sativa and O. alta were studied systematically in this paper. We indentified two cytological causes of interspecific incrossabil-ity. First, we observed embryo sac incompatibility that caused fertilization barriers of variable severity such as non-fertilization, fertilization stagnation and egg cell single-fertilization. Second, we observed hybrid inviability, the major cause for incrossability, apparent from hybrid embryo developmental stagnation and embryo abortion. Hybrid sterility included both embryo sac sterility and pollen sterility. The hybrid embryo sac was completely sterile and exhibited mainly embryo sac degeneration. Hybrid pollen was also sterile and mainly typical abortive. Hybrid sterility was mainly caused by severely ab-normal meioses of megasporocytes and pollen mother cells; it is the most important abnormality, being chromosome sterility. Several methods are suggested to overcome the interspecific reproductive iso-lation between O. sativa and O. alta.     

柱下单向偏心矩形扩展基础简化算法

依据《建筑地基基础设计规范》(GB50007-2002)中柱下单向偏心矩形扩展基础设计方法,通过理论推导给出了基础高度及基础底板弯矩的简化计算方法.     

Al70Cu20Fe10合金微结构的XRD和XAFS研究

采用机械合金化MA(mechanical alloying)方法成功地制备了Al70Cu20Fe10纳米合金.在结构分析中,联合使用传统的XRD(X-ray diffraction)方法与新兴的XAFS(X-ray absorption fine structures)技术,使XRD的长程有序结构和XAFS的特定原子近邻环境两个方面的信息相互补充、互为印证,有效地克服了高度无序体系结构分析的困难.结果表明,机械合金化Al70Cu20Fe10(MA-10 h)合金中的化合物成分是体心四方结构的Al2Cu,Al70Cu20Fe10(MA-20 h和MA-40 h)合金中的化合物成分是简单立方结构的Cu9Al4.     

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正(2014-10-21至2014-10-31)1探月工程三期再入返回飞行试验器发射成功[核心媒体报道频次:20/30]24日02:00,我国自行研制的探月工程三期再入返回飞行试验器,在西昌卫星发射中心用长征三号丙运载火箭发射升空,准确进入近地点高度为209 km、远地点高度41.3万km的地月转移轨道。此次任务主要目的是突破和掌握探月航天器再入返回的关键技术,为嫦娥五号任务提供技术支持。飞行试验器飞行过程约8天。