基于滑模补偿的六轴机械臂RBF网络自适应控制

提出了一种基于滑模补偿的RBF网络自适应控制方法,并将其用于六轴机械臂上,实现了在模型不确定情况下高精度的位置跟踪以及快速的逼近速度.为了更好地保证其在摩擦力、外部干扰误差和参数变化等因素影响下的稳定性,采用滑模控制作为辅助控制,对系统进行鲁棒补偿,并且用模糊控制对切换增益进行时变以更好地补偿不确定项.所设计的自适应律权值不断进行在线调整,并应用Lyapunov定理验证了其稳定性.通过仿真结果和与其他文献方法进行的比较证明了所给出方法收敛速度更快、鲁棒性更强.同时也证明了在实际工程中,实际建模参数与理想值相差很大.     

基于高分影像和ASIFT算法的滑坡位移场监测方法

针对利用高分遥感影像和SIFT算法进行大变形滑坡位移场监测时存在的不足,引入了一种具备完全仿射不变性的图像特征匹配算法(ASIFT),对不同时相高分遥感影像进行特征点提取与匹配,并在抚顺西露天矿特大型滑坡的位移场监测中进行了应用.结果表明,与SIFT算法相比,ASIFT算法弥补了特征提取算法在仿射不变性上的不足,增加了特征匹配点,提高了滑坡空间位移矢量场标定精度,且自动化程度高、成本低,非常适合于特大型滑坡的大变形位移场监测.     

基于CBERS-04遥感影像的朗玛村地区岩土分类

为了探索国产陆地探测卫星遥感影像的岩土识别性能,基于CBERS-04遥感影像光学特性分析,应用多种传感器遥感影像进行了青藏高原朗玛村地区的岩土分类研究。对比分析了CBERS-04与Landsat-8陆地成像仪(OLI)数据岩土分类及协同岩土分类的效果,并依据1∶250 000基础地质图和野外地质调查进行了验证分析。结果证实CBERS-04相对Landsat-8OLI的遥感影像岩性分类精度略低,但仍具有较高的分类精度,辅助人工地质解译基本满足中比例尺岩土分类和地质调查图编绘的需要。2种数据源的空间分辨率和光谱分辨率较为相似,且具有互补性,其协同分类可提高岩土分类的精度。     

影像见证多元文明,促进民心相通

又一个“十一”电影黄金周就要到来,这是中国电影人一年中最忙碌的收获季节。随着中国成为世界最大的电影市场,我们电影人希望在满足本国观众精神需求的同时,也更大地发挥电影在沟通中外交流、促进文明互鉴方面的作用。     

基于可变形部件模型的遥感影像船只检测方法

提出了一种基于混合可变形部件模型的船只检测方法.该方法采用基于梯度方向直方图(HOG)特征的可变形部件模型(DPM)来描述船只,在HOG特征金字塔空间通过滑窗方式检测目标.基于HOG特征的DPM不具有方向不变性,因此根据船只目标特点,分别从模型训练阶段和目标检测阶段进行改进.在模型训练阶段,为了减少模板数量,将所有船只样本旋转到相同方向进行参数学习;在目标检测阶段,将兴趣区旋转至特定方向后进行模板匹配,实现遥感影像上任意方向的船只检测.利用该方法在高分二号光学遥感影像上进行船只检测,实验结果表明此方法可以有效检测船只.     

基于MEMS六轴传感器的上肢运动识别系统

设计并实现了一种基于MEMS六轴传感器的上肢运动识别系统.该系统通过1个MEMS六轴传感器对用户上肢运动的三维加速度和三维角速度进行实时采集并使用蓝牙发送到计算机中.通过计算机将采集到的数据进行加速度分解、滤波、周期判别、标准化等处理后,与特征数据库中的数据进行相关性分析,从而实现对特定动作的识别,并可对重复动作进行计数.以对哑铃动作采集数据为例,验证了该系统的有效性.     

湖北省高校自科类学报微信公众号现状调查

以湖北省高校自科类学报为研究对象,统计微信公众号开通情况,收集并比较了该类学报微信公众号的基本信息、菜单设置、发布内容、编辑排版相关内容,并通过统计月篇均阅读量讨论了其微信公众号的运营效果。根据调查结果给出了几点建议,以期为湖北省高校自科类学报微信公众号的进一步发展提供参考。     

基于机器人的带有旋转特征的零件坐标系标定方法

为了解决传统标定过程中标定困难、标定精度不高等难题,基于六自由度机器人面向带有旋转特征的曲面零件,提出一种八点标定方法。该方法利用带有旋转特征这一特点,准确找到工件坐标系原点,从而提高了标定精度。该方法通过实例论证,可以对带有旋转曲面特征的零件坐标系进行标定。使用该方法进行标定可以提高曲面工件坐标系与机器人坐标系匹配精度。     

合肥市长江西路沿线立交工程设计

近年来,随着城市轨道交通建设的快速发展,相应城市道路也需进行提升改造,由于城市轨道站点、区间线位一般与道路有重叠,对道路的改造也形成了一定制约,因此城市道路桥梁的建设需综合考虑与既有轨道之间的相互影响.文章以合肥市长江西路沿线立交工程为背景,依据道路功能定位,同时结合轨道交通2号线的制约因素及桥梁的实施对2号线的影响,选取合适的总体方案,同时通过介绍各个节点立交与轨道交通的关系、总体设计、重难点设计、桥梁实施对地铁的影响,并提出处理措施,为同类的项目设计提供参考.     

基于机器视觉的目标跟随六足机器人

针对智能机器人控制领域的机器视觉中的目标跟踪问题与机器人运动控制方法研究,设计实现了一款基于机器视觉的目标跟随六足机器人,该系统的机器视觉目标跟踪算法为TLD(tracking-learning-detection)算法,采用stm32嵌入式处理器驱动32路舵机控制板控制机器人运动,并设计实现了一种小型自动火控装置用于锁定目标后的定位打击.该系统融合了六足机器人运动学和机器视觉目标跟踪技术,对六足机器人步态进行研究,根据目标视觉导航,精确锁定目标,对目标进行瞄准打击做出了详细的设计实现工作.