改进粒子滤波器的移动机器人同步定位与地图构建方法

传统的基于粒子滤波器的移动机器人同步定位与地图构建(SLAM)方法往往随着迭代次数的增加会产生粒子退化的问题,提出了一种基于人工鱼群算法与定向重采样思想的改进的粒子滤波器用于移动机器人SLAM问题。方法首先将人工鱼群算法引入到粒子滤波器中,从而使得粒子分布在重采样之前就更加接近真实情况,然后利用定向重采样的方法,使得新产生的粒子更加接近于真实的运动情况,从而提高了机器人的位置估计精度与地图创建精度。仿真实验结果证明了该方法能够得到更多的有效粒子,而且能够提高粒子的多样性,并且提高SLAM性能。     

果树要高产秋肥最重要

果树四季施肥料,秋肥最重要,但目前有相当一部分集体果园和农户庭院果园由于各种原因,忽视了对果树秋肥的施用。其实,果树施秋肥特别是秋季施基肥效果最好。据有关单位试验,果园秋季施基肥比冬、春季施基肥要提高座果率7．8％,而且产量高,品质好,其主要原因有如下几个方面。秋天采果后,气温、地温较高,有利于促进有机肥的腐烂分解,并在入冬前释放部分养分供应果树恢复生机,御寒越冬。秋季是果树第三次根系生长高峰期,施基肥开沟、挖穴碰伤的根系愈合快、并且能再度发出新根,果树补充养分及时。在基肥中加入部分氮、磷、钾速效…     

玉米高产“六法”

玉米生长中后期，主要以开花、授粉和籽粒形成为主，是玉米能否获得高产的关键。因此，要想获得高产，在田间管理上要实施以下“六法”：     

农八师2004年主要作物优良品种及优质高产配套技术推广总结

石河子垦区是北疆重要的优质棉生产基地,有着40多年种植棉花的历史。但随着种植棉花时间的推移和面积的不断扩大,棉区病害日趋严重。近年来我区培育和引进早熟、丰产、优质、抗病虫的棉花新品种和粮食、油料作物品种进行试验、示范和推广,收到了良好的效果,对我区的粮棉油的生产和发展起到了积极促进作用。为此今年我师实施了作物优良品种高产配套项目,现将项目实施情况简要总结如下：     

软件企业的新天地--上海新创建的天地软件园

初冬,下午,阳光折射下的幢幢绿色四层楼房显得神秘而充满生机,对拥挤的上海市区来说,这是一方气派的空间。在刚过去的2004年的11月11日,这里刚刚举行过上海电子商务创业园创园仪式暨上海天地软件园的揭牌仪式。在天地软件园总经理办公室,我对吴凤霞女士开始了期盼多日的采访。     

脱毒甘薯高产开发技术的研究与应用

甘薯具有产量高、稳产性好,用途广泛,适合精深加工等优点.近年来,随着社会经济发生根本性变化,资源循环经济可持续发展尤为重要.甘薯作为一种资源开发,推动了农业产业结构的调整和人们生活水平消费形式的转变,已由传统的粮食作物逐步转化为经济作物,甘薯消费状况基本实现了工业、饲料、加工和食用三分天下.由于甘薯是无性繁殖作物,体内病毒积累会导致种性丧失、品种退化、产量降低、品质下降,减产幅度可达20%～40%.目前利用甘薯茎尖分生组织离体培养脱除病毒病是防治甘薯病毒病最为有效的方法.脱除病毒后能恢复其优良种性,增产效果显著.阜阳市1996年组织引进试验示范甘薯脱毒技术,并对其关键环节进行了研究,组装配套改进和创新完善技术体系,形成了集甘薯育种、茎尖组培、病毒检测、试管苗快繁、工厂化育苗、种薯繁育、高产开发和推广应用于一体的科技运行模式.     

黄姜的高产栽培技术

阐述了城固县黄姜种植田间管理技术,总结出了品种选择、用种量、播种方法和施肥原则等高产栽培技术。     

论闽浙边抗日救亡干部学校的创建、特点和地位

闽浙边抗日救亡干部学校是在全面抗战开始以后,以刘英、粟裕为首的中共闽浙边临时省委于1938年1—3月在浙南的平阳山门镇创办的。它虽存在时间不长,却在教学内容、教学形式、教学方法、教学管理、学员生活和师生关系等方面形成鲜明特色,为浙南以至整个中国革命的胜利发展作出了重要贡献。     

麦捷让气田古构造对油气成藏的控制作用

为明确麦捷让构造卡洛夫-牛津阶气藏的控藏因素、掌握油气富集规律,利用层拉平技术研究了麦捷让构造的形成与演化,明确了麦捷让古构造和现今构造的形成时期以及规模;通过研究油气的生成、运移与构造形成之间的时空匹配关系,解决了卡洛夫-牛津阶气藏控藏因素不清的问题。研究得出,现今构造对麦捷让气藏的形成影响小,古构造是影响气藏形成的主控因素,古构造的大小决定了气藏的储量规模和油气分布规律。通过控藏因素的研究,不仅明确了气藏类型,也探索和掌握了气田的高产富集规律,即在古构造高点或古构造的上斜坡,储层物性好、气井产量大,远离古构造高点或位于下斜坡,则储层物性差、气井产量低。     

夏秋蚕优质高产饲养技术要点

夏秋季蚕桑生产不利因素较多,直接影响了蚕茧的产量和质量。通过加强桑园管理、蚕品种的选择、消毒防病、小蚕共育及大蚕饲养、上簇等方面的技术措施的实施,可提高夏秋蚕茧产量和品质。