舰载反导跟踪算法与模型分析

反舰导弹构成了现代舰艇的严重威胁 ,对反舰导弹精确跟踪是反导防御成功的重要前提。针对比例制导的飞航式反舰导弹弹道的特点和机动特征 ,提出了跟踪此类目标的两种新算法———基于自适应模型的算法和基于自适应交互多模型的算法。仿真实验证明 ,这两种各具特点的算法都有足够的适用性能。     

加载柔性臂振动的非线性应力反馈控制

用数值仿真的方法讨论了一种用新型的非线性应力反馈律来镇定加载柔性臂振动的问题。该方法使用跟踪微分器取得柔性臂根部应力信号的微分信号,并与根部应力信号一起组成非线性控制输入来控制加载柔性臂的振动.其镇定效果明显地优于有关问题的现有实验结果。     

基于强化学习的连续型机械臂自适应跟踪控制

针对空间主动碎片清除操作中连续型三臂节机器人系统跟踪问题,提出一种基于强化学习的自适应滑模控制算法。基于数据驱动的建模方法,采用BP神经网络对三臂节连续型机械臂进行建模,并作为预测模型指导强化学习实时调节所提出滑模控制器的控制参数,从而实现连续型机器人运动的实时跟踪控制。仿真结果表明：提出的数据驱动的预测模型对随机轨迹预测的相对误差保持在±1%以内,能够高精度地反映系统动态特性。对比固定参数的滑模控制器,提出的自适应控制器在保证系统达到控制目标的同时具有更低的超调量和更短的调节时间,表现出更好的控制效果。     

激光跟踪仪在轴键槽对称度测量上的应用

轴类键槽对称度的测量一直是机加工质量控制的一个重点,也是难点。无论是使用传统方式在检验平台上测量,还是在数控机床（或三坐标测量机）上测量,都需要耗费大量时间,尤其是大直径大尺寸的轴类。激光跟踪仪由于具有测量精度高、效率高、能实时快速测量、且安装方便、容易操作等特点,已经成为实现大型工件更快速更精确在线检测的重要工具。通过实例着重探讨如何使用激光跟踪仪快速准确地完成轴键槽对称度的测量。     

钴基沸石咪唑酯骨架结构衍生物锂硫电池正极材料

通过原位复合法合成沸石咪唑酯骨架结构材料(ZIF-67),经高温碳化生成含钴的氮掺杂碳多面体(Co-NC),然后通过热熔融渗硫方法制得钴基沸石咪唑酯骨架结构衍生物(S@CoS2-NC)复合材料,以此复合材料作为锂硫电池的正极材料.采用X 线衍射仪(XRD)、场发射扫描电子显微镜(FESEM)、能谱仪(EDS)、N2 吸...     

多智能体系统对移动放射性辐射源的环绕跟踪

针对多智能体系统对移动放射性辐射源的环绕跟踪问题进行了研究,利用一种全新的方法,证出多智能体系统在有限时间内对移动放射性辐射源群组进行环绕跟踪。通过设计三个不同的分布式估算器分别对辐射源的几何中心、环绕半径以及极角进行估计,最后将得到的估计值为环绕智能体设计分布式控制协议,使得智能体在有限时间内能够将所有辐射源包围在环绕圈内,并实现均匀分布。最后,通过MATLAB仿真验证了控制方案的有效性。     

一种空中快速手写连续字符识别方法

为改善空中手写连续字符的识别效果,本文提出一种快速的识别方法,利用目标跟踪模型生成空中连续字符的轨迹图像,再利用连续字符识别模型识别轨迹图像。目标跟踪模型采用改进的高帧率孪生网络,连续字符识别模型采用改进的残差循环神经网络。实验结果表明,目标跟踪模型的帧率达到175.5 fps,连续字符识别模型的帧率达到30.8 fps,识别率达到91%。     

包囊游仆虫细胞的类中间纤维细胞骨架体系

应用生化分级抽提,并结合DGD包埋 去包埋透射电镜样品制备方法显示,包囊游仆虫营养细胞和休眠细胞中,均存在由直径10 nm左右的单根纤维及单根纤维聚集成的纤维束为结构单元形成的类中间纤维细胞骨架体系.其中,营养细胞的类中间纤维构成的细胞质三维网架,在细胞膜内缘以较密集的纤维网占有了整个表质层,在表质层内缘的细胞质深部纤维形成较松散的网络,网内常见附着有细胞器及一些电子密度颗粒;核纤层位于大核核膜内缘,纤维紧密聚集成网;核骨架纤维网分布比较致密,未见有电子密度颗粒附着.休眠细胞中含有与营养细胞相似的纤维网架结构,但位于细胞内不同层次的纤维网比营养细胞中的同种结构要致密得多,这可能与纤毛虫形成包囊时细胞大范围的收缩有关.并且值得注意的是,在休眠细胞包囊壁的内层壁中也观察到相似于中间纤维的纤维网络,其纤维网均匀和致密地分布在整个包囊壁层中.电泳图谱显示,纤毛虫形成包囊后,保留了营养细胞中的部分蛋白条带,失去了部分条带,新产生了一些特异的条带.结果表明,包囊游仆虫的类中间纤维 核骨架体系,是细胞在营养条件下和休眠状态下都稳定存在的结构,它可能起到比微管类骨架更重要的作用.并且休眠细胞中该体系产生的一些特异蛋白条带,可能是纤毛虫休眠生命活动中的重要蛋白.     

跟踪微分器改进算法的应用分析

为克服传统的跟踪微分器在进入稳态后出现的高频振颤现象,引入了一个新的综合控制函数.利用Matlab/Simulink软件中的S-函数对跟踪微分器进行了建模、封装,通过仿真技术进行了实验分析与研究.数值仿真结果表明,应用新的综合控制函数的跟踪微分器,不但能快速无超调地跟踪输入信号,而且消除了输入信号的微分稳态时的高频振颤...     

一种可升降式变电站室内巡检机器人控制系统设计

针对变电站室内环境复杂,人工巡检强度大,传统巡检方式覆盖范围小、效率低的问题,研究了一种可升降式变电站巡检机器人.首先,根据变电站室内环境和巡检点的位置信息,设计了一种改进Floyd全局路径规划算法以搜索执行巡检任务的最优路径,提升了机器人执行巡检任务的效率.其次,设计了一种基于欧拉数值积分的轨迹跟踪控制算法,提升了机...