智能车辆弯路换道轨迹规划与横摆率跟踪控制

对自动化公路系统弯路上智能车辆换道控制进行了研究.假设期望的侧向加速度满足正反梯形的约束条件,考虑起始车道和目的车道曲率的差别,提出了一种弯路上车辆换道轨迹规划方法,推导了换道时车辆在惯性坐标系的期望运动状态计算公式;根据车辆期望运动状态计算了车辆换道时的期望横摆角、横摆角速度和横摆角加速度;假定依靠角速度传感器获得横摆角速度信息,基于车辆侧向动力学模型,采用非奇异终端滑模控制方法,设计了横摆角速度跟踪车辆换道滑模控制规律.基于李雅普诺夫稳定性理论,采用相平面法,对控制系统的有限时间收敛性进行了分析.仿真结果显示,若不考虑内外侧车道曲率差别,规划的期望换道轨迹,在换道结束时与目的车道位置之间总是存在偏离,偏离程度随曲率半径减小而增大;本文考虑内外侧车道曲率的差别,能得到无偏差的期望换道轨迹;设计的横摆率跟踪控制规律能实现对换道轨迹的理想跟踪.     

SPS工艺对CuCr/CNTs复合材料组织性能的影响

放电等离子烧结（SPS）工艺可以实现快速烧结成型,且制备出的复合材料致密度高、硬度高、导电和导热性能好、晶粒尺寸均匀.在采用化学气相沉积（CVD）法原位合成分布均匀的CuCr/CNTs复合粉末的基础上,运用不同的SPS工艺制备CuCr/CNTs复合材料.利用扫描电子显微镜、偏光显微镜、数字金属导电率测试仪、微拉伸试验机、显微硬度计等对其组织性能进行表征.结果表明,当烧结温度为750 ℃,烧结压力为45 MPa,烧结时间为10 min,升温速率为80 ℃/min时,制备的CuCr/CNTs复合材料的组织和性能较佳,导电率、硬度和抗拉强度分别为86.8%IACS、95.8（HV）、178 MPa.     

回复与再结晶退火对新型HSn701黄铜组织及性能的影响

设计了一种新型HSn70-1黄铜合金,其冷拉拔加工率为55%.应用偏光显微镜、X射线衍射仪、扫描电子显微镜、显微硬度计、万能材料试验机和电化学工作站等设备,研究了不同的退火温度对新型合金显微组织和性能的影响.结果表明：加入少量Sn,Al,P,Ni合金元素构成了新型HSn70-1合金,合金元素以固溶体的形式存在于晶粒内部,其组织为α单相;合金在不同温度下保温2 h,200℃时发生应变时效,300~450℃为再结晶过程,450~550℃为晶粒长大阶段,550~600℃晶粒基本完全长大.随着退火温度的升高,合金的硬度、抗拉强度和屈服强度逐渐降低并趋于缓慢,其伸长率变化相反;合金自腐蚀电流密度、失重率逐渐降低并趋于稳定;开路电位逐渐变大,最后趋于稳定,新型HSn70-1黄铜的耐腐蚀性逐渐变好.     

双氧水还原浸出非洲氧化铜钴矿的试验研究

采用双氧水还原浸出非洲氧化铜钴矿,研究了还原剂用量、初始酸浓度、液固比、浸出温度和浸出时间等参数对浸出过程的影响。结果表明：使用双氧水与铜钴矿计量比为0.2 mL/g、浓硫酸与铜钴矿质量比为0.46、液固比为5：1（mL/g）,在温度75℃下浸出2 h,钴、铜的浸出率分别达到了99.50%,99.42%。     

Ornstein-Uhlenbeck随机波动率模型下蝶式期权的定价

本文将考虑标的资产价格服从均值回复Ornstein-Uhlenbeck随机波动率模型,分别采用随机偏微分方程方法和鞅方法探讨蝶式期权的定价公式.     

曲线ρ＝r+aγ+b∫SS0βds的曲率和挠率计算

已知曲线Γ:r＝r(s)的基本向量为α,β,γ,曲率和挠率分别为κ,τ,研究了由γ,β和r所作出的曲线(Г):ρ＝r aγ b∫SS0βds的曲率(к)和挠率(τ)的计算问题.     

巨峰葡萄胚培养技术的研究

选用巨峰葡萄在花后35～60 d,取其胚接种在含有GA3I、AA、6-BA的不同激素水平MS培养基上进行胚挽救,以研究葡萄的幼胚培养技术.结果表明,巨峰葡萄在花后60 d效果最好.在附加GA30.5 mg/LI、AA1.0 mg/L、6-BA0.5 mg/L的最佳培养基上得到了(76.0±16.7)%的发育率和(69.1±13.1)%的成苗率.     

超微粉碎技术在葡萄籽加工中的应用

葡萄籽具有极高的营养价值和药用价值.为充分利用葡萄籽中的功能性成分,对葡萄籽的清洗、干燥、杀菌、冷冻和超微粉碎等工艺进行了研究.结果表明:葡萄籽超微粉的最佳工艺条件为:40℃下干燥2h→-20℃下冷冻30min→以40g/kg的比例加入微晶纤维素→混合后粉碎25min.采用该工艺获得的葡萄籽超微粉的颗粒直径为2.5～22.5μm,平均直径为6.2μm,而葡萄籽细胞的直径为15.0～32.5μm,平均为24.9μm,说明细胞破壁率达到了100%.     

一类具有信息变量和等级治愈率的SI传染病模型的稳定性分析

本文研究了一类SI传染病模型,并简单地讨论了它的稳定性.通过研究发现无病平衡点E0=(1,0,1)当R0≤1时存在,且该平衡点是局部渐近稳定的.而它的全局渐近稳定通过构造Lyapunov函数被证明了.地方病平衡点E*=(S*,I*,Z*)存在的充分条件当R0>1时被得到,并且在本文中利用自治收敛定理得到了它的全局渐近稳...