基于模糊自适应PID的无人驾驶车辆路径跟踪控制

在无人驾驶车辆路径跟踪控制过程中,针对控制对象发生变化时传统PID控制器难以对其控制参数进行实时调整的问题,提出一种以预瞄理论为基础的模糊自适应PID控制方法.以前轮转角作为控制系统的输入,设计基于横向偏差和航向偏差的模糊自适应PID路径跟踪控制器.分析量化因子和比例因子的选取原则,利用模糊理论对PID参数进行自适应调整;基于Carsim与Simulink对所提算法进行联合仿真实验.仿真结果表明:模糊自适应PID较传统PID改善了控制器的动态性能且具有较好的自适应能力.     

范畴与半群

利用范畴中态射的左右可消、左右可逆等不同性质,逐层次地定义有像范畴、幂富范畴和平衡范畴,通过研究这几类范畴与其锥半群内在性质的相互关系,证明它们分别刻画了左富足半群和富足半群的结构.作为推论,还从范畴角度刻画幂等元生成正则子半群的富足半群,从而把Nambooripad(Theory of Cross-connections[M]. Trivandrum:Centre for Mathematical Sciences, 1994.)用正规范畴刻画正则半群结构的理论推广到富足半群以至左富足半群.     

考虑土体连续性的桩承载力自平衡法研究及工程试验

自平衡试桩法因其具有方便、经济等优势而被推广起来,但目前关于该方法转换成静载法荷载-位移曲线过程中涉及到的转换系数的研究较少.在对比研究自平衡试桩法与传统单桩竖向抗压静载试验方法的基础上,依据Mindlin解,对未考虑土体连续性时转换后得到的自平衡试桩桩顶位移与实际结果的差异进行分析,研究砂土地区试桩中的上托桩桩周土体位移对桩端沉降变化的影响,进而对现有确定自平衡试桩承载力的转换方法进行改进.通过室内模拟试验验证了该方法的可行性,将此方法应用到沈阳某高层桩基础工程试验中,发现采用考虑土体连续性的自平衡转换方法明显降低了荷载-位移曲线的拟合误差.     

高端口隔离度的太赫兹基波上混频器设计

介绍了一种基于IHP 0.13 μm SiGe BiCMOS工艺,具有高本振（Local Oscillator, LO）/射频（Radio Frequency, RF）及本振/中频（Intermediate Frequency, IF）端口隔离度的太赫兹基波上混频器.该混频器采用了吉尔伯特双平衡结构,本振信号通过共面波导（Coplanar Waveguide, CPW）传输来抑制其在传输过程中由于强寄生耦合效应造成的传输不对称性,削弱了由该不对称性造成的LO/RF端口隔离度恶化的特性.通过采用非对称性的开关互联结构降低本振信号在开关晶体管集电极端寄生耦合的不平衡性,提升本振信号在开关晶体管集电极端的对消效率,通过在版图中合理布局跨导级晶体管的位置来抑制本振信号在中频端口的泄露.后仿真结果表明：在2.2 V电源电压下,本振信号为230 GHz,中频信号为2 ~ 12 GHz,该上混频器工作在218 ~ 228 GHz时,LO/RF端口隔离度大于24 dB, LO/IF端口隔离度大于20 dB,转换增益为-4 ~ -3.5 dB.当中频信号为10 GHz时,输出1 dB压缩点为-14.8dBm.电路直流功耗为42.4 mW,芯片的核心面积为0.079 mm2.该上混频器可应用于采用高阶正交幅度调制（Quadrature Amplitude Modulation, QAM）方式的无线发射系统.     

1623 K时SiO2饱和的MnO–SiO2渣和Al2O3饱和的MnO–SiO2–Al2O3渣中NiO的活度系数

MnO–SiO₂二元系作为废旧锂离子电池、海洋锰结核还原熔炼过程中的基础渣型,测定有价金属（如镍）在渣中的溶解度、活度及活度系数热力学数据十分必要。为此,本文测定了温度1623 K、氧分压10?7,10?6,和10?5 Pa时SiO₂饱和的MnO–SiO₂渣和Al₂O₃饱和的MnO–SiO₂–Al₂O₃渣中NiO的溶解度和活度系数。结果表明:在试验条件下,镍在MnO–SiO₂渣和MnO–SiO₂–Al₂O₃渣中主要以NiO形式存在,且渣中NiO的溶解度随着氧分压增加而增加;向MnO–SiO₂渣中加入Al₂O₃可以降低渣中镍的溶解度,增加NiO的活度系数。此外,SiO₂饱和的MnO–SiO₂渣和Al₂O₃饱和的MnO–SiO₂–Al₂O₃渣中NiO的活度系数（γ_NiO,以纯固体NiO为参考态）可分别按如下公式计算:γ_NiO = 8.58w(NiO) + 3.18; γ_NiO=11.06w(NiO) + 4.07, 其中,w(NiO)为渣中NiO的质量分数。     

增压式真空预压法加固海相吹填土现场试验研究

为进一步推动真空预压法在海相吹填土地基中的应用,克服其自身的局限性,探讨增压在真空预压法中所起到的作用,依托温州某吹填工程开展现场试验研究,包括增压式真空预压法和常规真空预压法的现场对比试验,对现场的膜下真空度、表层沉降进行了分析,重点研究加固后增压式真空预压处理后的地基承载力的变化规律和加固效果,并与常规真空预压法进行对比。结果表明显:增压式真空预法加固效果明显,土体深层次承载力有一定程度提高,尤其在吹填面以下1.5~3 m的范围内增压区比常规真空预压区土体强度高。     

丙酮-异丁醛-水三元系汽液平衡的研究——Ⅱ.液相部分互溶区

本文报道丙酮-异丁醛-水三元系在部分互溶区的液液平衡及蒸汽压数据。使用丙酮-水、丙酮-异丁醛、异丁醛-水三对二元系的NRTL、UNIQUAC参数对上述三元系液液平衡及蒸汽压进行预测,结果与实验值基本相符。为了提高对三元系液液平衡预测的质最,本文还对二元系的NRTL,UNIQUAC参数进行了修正,使用丙酮-水、丙酮-异丁醛两对二元系汽液平衡数据並与三元系液液平衡数据一起。应用最大似然估计法重新求取二元参数。使用这些新的二元参数,预测三元系液液平衡的精度有较大的提高,而对二元系及三元系互溶区的汽液平衡推算,精度的降低並不显著。     

聚合物浓溶液中气体平衡的估算——UNIFAC—FV模型参数考察

应用ＵＮＩＦＡＣ－ＦＶ模型估算了低密度聚乙烯－溶剂体系中以重量分率表示的溶剂亨利常数，Ｈ＾∞１以及低密度聚乙－溶剂和聚苯乙烯－溶剂中无限稀溶剂活度系数Ω＾∞１，结果表明通过调节Ｃ１ＵＮＩＦＡＣ－ＦＶ模型能较好地估算Ｈ＾∞１和Ω＾∞１估算溶剂亨利常数时，低密度聚乙烯－溶剂体系；芳烃取Ｃ１＝１．１，脂肪烃取Ｃ１＝２．０，低密度聚乙烯－极性溶剂体系中Ｃ１随溶剂不同而变化，估算无限稀释的溶剂活度系数时，Ｃ     

1.5～5.0GPa压力下冰-水平衡的超高压差热研究

众所周知,微量水对矿物和熔体的物理性质会产生重大影响:强度和粘度降低,扩散速率和电导率增大,地震波衰减,固相线由于水的加入而降低等.这种广泛的影响无所不在,使得水成为所有地质体系中最活泼的成分,可用以解释整个地球的演化和动力学.水的PVT关系是其基本的物理化学性质.在冰-水相平衡系统中,水的P-T稳定范围由熔化压力线范围限定,沿着这条曲线,水与冰的各种变体处于平衡.水和其它固体样品不同,必须就位测量其物理化学性质,这就增大了实验测量的难度.尽管水在地质上很重要,有