模型参数不确定双臂柔性机械手的轨迹跟踪控制

基于奇异摄动方法,在将参数不确定双臂柔性机械手分解为慢变和快变两个子系统基础上,提出一种复合控制方法,以实现关节轨迹跟踪控制,抑制弹性振动.针对慢变子系统,提出一种模糊非奇异终端滑模控制方法,保证系统的全局稳定性,提高系统的跟踪速度和精度,同时消除滑模控制的抖振现象.针对快变子系统,提出一种基于观测器的LQR控制方法,估计系统不可测状态,压制柔性振动.仿真结果证明所提方法的有效性.     

基于样本重采样的电路非平衡数据预处理方法

针对机载设备电子电路故障状态测试数据少、整体测试数据不均衡的问题,提出了一种基于样本重采样的数据预处理方法。首先,采用超限学习机对原始数据集进行训练以挑选出分类准确的样本。然后,对其中的少数类和多数类分别采用合成少数类过采样技术(synthetic minority oversampling technique, SMOTE)进行过采样和局部密度欠采样处理;并将错误分类的多数类样本作为干扰因素进行删除。通过以上两种手段可以均衡数据集,并控制数据规模防止过拟合,提高对故障样本的检测率。实测数据处理结果表明,相比于其他重采样算法,所提算法整体效果优良且稳定,对电子电路故障诊断具有一定的应用价值。     

广义线性模型的贝叶斯分析及稳健参数设计应用

讨论了非正态响应稳健参数设计中应用最为广泛的广义线性模型.针对广义线性模型在稳健参数设计中普遍存在的估计性问题,对广义线性模型的参数采用相对客观的Jeffreys先验分布,运用基于ARMS抽样算法的MCMC方法动态模拟出各参数后验分布的马尔科夫链,并给出了广义线性模型参数的估计值和显著性因子.根据实际工业试验数据,利用SAS软件对广义线性模型进行了贝叶斯分析,结果表明贝叶斯广义线性模型在参数估计的稳健性和显著性因子识别方面比一般的广义线性模型更加可靠和有效.     

电力消费及其影响因素: 基于非参数模型的研究

基于半参数模型和非参数模型研究了电力消费系统中各影响因素的线性以及非线性的影响效应,其结论表明:我国经济的快速增长、人口因素和经济结构都是影响我国电力消费的重要因素;电力价格指数对 电力消费需求的影响效应并不是很大,不足以抵消上述因素所引致的电力消费的快速增长; 而且我国的能源利用效率虽然在不断提高, 但仍然还处于一个比较低的水平.     

囚徒困境中基于非均匀连接的促合作控制设计

本文研究"囚徒困境"中促进合作演化的机制,设计"合作识别"和"背叛识别"两种控制形式,并分析合作在相应控制之下的演化路径问题.在合作识别控制设计中,通过将博弈群体分为合作者子群体和合作者与背叛者共存子群体,形成连接率依赖于个体策略的"非均匀连接",以保护合作的方式抑制背叛,促进合作演化;在背叛识别控制设计中,以惩罚背叛的方式鼓励合作.文章指出,合作识别控制设计能在合作率较低时促进合作,但不能使合作成为演化稳定策略(ESS);背叛识别控制设计能在合作率较高时使合作成为ESS,但是背叛总是该控制下的ESS.结合"合作识别"控制与"背叛识别"控制,本文设计一种切换控制,使得合作是"囚徒困境"博弈的唯一ESS.仿真给出不同要求下的控制律设计,分析不同切换选择对合作演化路径的影响.     

非确定环境下基于分层理论多无人机动态协同设计

针对非确定环境下多无人机自主协同控制这一多约束、强耦合非线性优化问题,采用分层理论将其分解成三个相对独立子层,即协同感知层、环境态势理解层和协同全局重规划层.协同感知层借助"层协作感知"算子来进行多模信息融合,解决非确定环境下目标(包括静态确定目标和动态非确定目标)的感知与识别;环境态势理解层则是解决动态非确定环境更新,以及基于窗口势场法的障碍物(威胁目标)规避问题;而协同全局重规划层则是利用"层场景引擎"来实现多机非确定环境下的自主协同、路径快速寻优及状态决策.模拟结果显示构建的多机自主协同模型能较好地解决非确定环境下的路径寻优和状态决策问题.     

基于交换价值测度的比特产品非商品交换机制模型

为了研究网络社区成员进行比特产品非商品交换的目的和所能获得的交换价值,基于交换价值的测度分析构建比特产品非商品交换机制模型,然后通过仿 真研究影响交换价值实现的因素及其作用. 结果表明,比特产品的原创者初始愿意投入的时间、愿意等待的比特产品“交换传播阶段”时间、传播者兴趣驱 动所占比重以及信心阶段中的“信任时间”因素对产品最终的使用规模和原创者能够获得的交换价值有正向影响的作用;而传播者传播比特产品需要的时间 以及产品的网络外部性强度则对产品最终的使用规模和原创者能够获得的交换价值有负向影响的作用.     

基于效用的公司证券定价与资本结构选择

考虑到市场的不完备性,本文基于效用无差别定价原理,研究公司证券主观价值,分析最优资本结构,计算最优破产触发水平. 本文发现：1)对于给定的债券发行量,随着非系统风险增加,股权主观价值逐渐减小,财务杠杆逐渐增大,这一结果与完备市场相反;2) 与完备市场下资本结构相比,非完备市场下最优财务杠杆较小,债权的收益率溢价较大;3)股权的系统风险和非系统风险溢价随着公司收益流增加而减少;4) 投资者的风险态度和非系统风险对破产选择、股权和债权的主观价值有显著影响.     

基于非形状及尺度的露天采场性能评价

采场性能是通过最大开采量和最小贫化率确定的. 目前的评价方法得到的结果是基于尺度的, 无法比较不同尺度采场性能, 而且不能考虑超欠采体的形状特征. 针对上述问题本文构建了一组与尺度无关的评价指标. 研究已有的评价指标, 些基本形状进行特征分析. 提出用圆度(C)表示超欠采面的规则程度; 用延度(E)表示超欠采面的分散性及覆盖性; 用半球度(H)表示超欠采体的等效深度; 用相对体积(Rv)总体评价采场性能. 确定了这四个无量纲指的范围和各指标的划分语义及其数值范围. 构建的评价指标体系做到了评价方法、评价指标和评价标准的统一, 就实现了不同尺度采场性能的比较. 通过对4个构造的采场进行评价, 得到了四个指标的评价值和语义, 最后确定了的潜在失效方式. 结果表明该方法简单易行, 结果符合实际情况.     

非平衡与非线性——科学发展观的系统范式

试从系统论的角度来分析科学发展观,认为科学发展观是一种系统范式,其本身就是系统观。通过分析认为科学发展观是非平衡发展观,是非线性发展观,在实践中贯彻落实科学发展观对经济社会发展意义重大。