机器人多指协调操作中抓取力的实时控制

提出了一个通用的抓取力实时控制算法．推广了抓取力的定义,探讨了抓取力存在性．定义了最优抓取力,给出了计算最优抓取力的具体算法．其核心是把抓取力的大小与方向分开处理,在抓取规划阶段确定抓取力的方向,在任务操作时仅调整抓取力的大小,而方向保持不变．该算法能很好地满足协调操作中力控制的实时性要求．仿真结果显示了其优越性．     

多沙水源取水泵站正向前池边壁型式及圆形进水池尺寸的确定

通过理论分析、模型试验和对现有多沙水源取水工程的调查,研究并给出了正向前池边壁的合理曲线型式和圆形进水池尺寸的确定方法。研究结果可应用于实际工程。     

固体非酸催化合成硬脂酸乙二醇酯

在固体非酸催化剂作用下,使硬脂酸和乙二醇反应制取硬脂酸乙二醇酯。考察了反应原料配比、催化剂用量、反应时间等因素对酯化的影响。在酸酶摩尔比为1：1．1,催化剂用量为1％的条件下,硬脂酸乙二醇酯的产率较高。     

质子—空气非弹性截面和质子—质子总截面对能量的依赖

在超高能宇宙线实验情况下,质子空气非弹性截面σｐａｉｒｉｎ和质子质子总截面σｐｐｔｏｔ由强子流强在大气中的衰减长度Λ导出．用改进方法分析宇宙线数据．结果表明,在１０１５和１０１９ｅＶ之间σｐａｉｒｉｎ随能量的增加为２９０Ｅ０．０５４±０．０５ｍｂ,σｐｐｔｏｔ随能量的增加为３８．５＋０．４１ｌｎ２（Ｓ／１００ＧｅＶ）ｍｂ．实验数据暗示,在膝附近σｐａｉｒｉｎ和σｐｐｔｏｔ随能量的增长率可能比原认为的快．     

广义变换图G^＋∞（R,S）的边连通度

记Ａ＋∞（Ｒ,Ｓ）为具有行和向量Ｒ及列和向量Ｓ的所有ｍ×ｎ阶非负整数矩阵的集合．广义变换图Ｇ＋∞（Ｒ,Ｓ）的顶点定义为Ａ＋∞（Ｒ,Ｓ）中的矩阵,两个顶点（矩阵）相邻当且仅当它们可通过一次变换相互得到．并证明Ｇ＋∞（Ｒ,Ｓ）的边连通度等于其顶点的最小度δ（Ｇ＋∞（Ｒ,Ｓ））．     

复流形上带权因子的Koppelman—Leray—Norguet公式及其应用

得到复流形上具有逐块Ｃ（１）边界的有界域Ｄ上的（ｐ,ｑ）－形式的带权因子的Ｋｏｐｐｅｌｍａｎ－Ｌｅｒａｙ－Ｎｏｒｇｕｅｔ公式,在适当的假定下得到Ｄ上－方程带权因子的连续解。作为应用,给出Ｓｔｅｉｎ流形上实非退化强拟凸多面体上（ｐ,ｑ）形式的带权因子积分表示式及其－方程的带权因子的连续解．     

非离子表面活性剂非均相光催化降解试验研究

以非离子型表面活性剂－脂肪醇聚氧乙烯醚为目标污染物,投加适量光敏半导体为催化剂,在高压汞灯照射下进行实验,在探讨各种影响因素作用的基础上,提出了在弱紫外辐照下使ＡＥＯ－９降解的最佳条件组合,为逐步利用自然光源催化氧化表面活性剂提供科学依据。     

斜压模式中的非绝热波

应用含非绝热因子的斜压两层模式方程组,了非绝热因子氏纬超长波动的作用。     

非光滑方程信赖域算法的全局收敛性

给出一个解非光滑方程的信赖域算法,提出弱正则ＳＰＮ分解和弱正则条件数的定义。在弱正则条件下,证明此算法的全局收敛性。     

非均匀传输线时域响应的精细计算

应用精细计算法对非均匀传输线时域响应进行了分析．该方法考虑了非均匀传输线的非均匀性,避免了使用突变的级联模型及频域、时域转换,直接时域分析,极大地提高了分析的精度和效率．计算结果证实了该方法的可靠性．