无末端力传感器的可重构机械臂分散力控制

针对存在关节摩擦和外扰的可重构机械臂系统在受限空间内的力控制问题,提出一种无需使用力传感器即可同时控制受限空间内机械臂力和位置的分散阻抗内环/力外环控制方案.采用模糊系统逼近机械臂系统中的不确定项及子系统间的耦合关联项,通过基于模糊预测的力外环控制器为内环的阻抗控制器提供参考轨迹,并利用模糊系统逼近实际的接触力.该方案为没有力传感器情况下的可重构机械臂的力控制提供了一种可能的解决方案,且模糊预测调节参考轨迹的阻抗内环控制使机械臂具有一定的柔顺性,能较好地实现机械臂由自由空间向受限空间的过渡.通过对2自由度平面机械臂和3自由度机械臂的仿真验证了该方法的有效性.     

基于稀疏谱匹配的高分辨DOA估计方法

针对迭代加权最小二乘类稀疏重构算法性能易受过完备基条件数影响的缺陷,提出了一种基于稀疏谱匹配的高分辨DOA估计新方法.对过完备基进行奇异值分解,采用TSVD方法剔除较小奇异值对应的特征向量,获得一个良态矩阵,并用此矩阵替代的过完备基矩阵,采用l_p范数约束正则化FOCUSS算法进行稀疏重构,解决了因网络划分过细造成的过完备基条件数过大带来的病态问题,并用粗、细两步网格划分来降低算法的复杂度.仿真结果表明,相对于MFOCUSS方法,本文方法不仅具有较低的计算复杂度,而且具有更高的分辨率和噪声鲁棒性.      

高强钢300M静态再结晶动力学研究

为研究高强钢300M静态再结晶行为,采用Gleeble-3800型热模拟试验机对300M钢进行单/双道次热压缩试验.通过双道次热压缩试验分析了变形温度、应变速率、变形量和初始晶粒尺寸对静态再结晶体积分数的影响.变形温度越高,应变速率越大,变形量越大,初始晶粒尺寸越小,则静态再结晶体积分数越大.其中变形温度、变形量和应变速率对静态再结晶体积分数影响较大,初始晶粒尺寸的影响相比较小.基于双道次热压缩试验结果建立了300M钢的静态再结晶体积分数模型,基于单道次热压缩试验结果建立了300M钢完全静态再结晶晶粒尺寸模型,并验证了静态再结晶体积分数模型的正确性.     

基于激光跟踪仪的轨道静态平顺性检测系统

研究了基于激光跟踪仪的轨道静态平顺性检测方法,集成激光跟踪仪、轨检小车(位移传感器和倾角传感器)、靶球及靶球支座等硬件设备,开发了轨道静态平顺性检测系统软件,建立了基于激光跟踪仪的轨道静态平顺性检测系统(TDS).在上海地铁13号线某区间,利用TDS进行了轨道静态平顺性检测试验,并采用SGJ-T-CEC-Ⅰ型客运专线轨道几何状态测量仪进行了对比测量.TDS测量系统轨道检测数据结果与SGJ-T-CEC-Ⅰ型客运专线轨道几何状态测量仪测量结果基本一致,验证了TDS测量系统可行性.     

静态破碎施工方法在紧邻铁路营业线高边坡石方开挖中的应用

静态破碎是根据现场试验测试情况,将适用的破碎剂按一定配合比进行水化后,灌注进预裂岩体孔内,破碎剂膨胀后对孔壁产生径向压力,当径向压力大于岩石的抗拉强度时,产生破碎效果。静态破碎剂与爆破相比,在破碎过程中不会产生振动、空气冲击波、飞石等,在紧邻既有线高、陡边坡石方开挖施工中,既能达到预期效果,又不会对既有线设备和行车安全构成威胁。     

多维时间序列在相空间重构中的应用

介绍了多为量时间序列重构相空间技术，并以上证指数的预测为算例，具体阐述了它对原有相空间重构技术的改进，研究结果表明多变量重构相空间技术的预测效果相对于单变量重构有很大提高，文章的最后指出了在这一方法在经济预测中的应用价值和前景。     

多项式击梭运动规律的分析

本文通过对现有1511型织机击梭运动规律的测试分析,了解到击梭运动规律和材料变形不成线性相关。所以,在选择运动规律时,不但考虑击梭的一般要求,更要使运动规律符合所选择材料的物理机械性质,并适应击梭机构型式。现提出七次多项式运动规律,也是为了满足这个要求。     

论高校教师激励机制模式的重构

通过现有高校教师激励机制模式的困境分析,指出目前高校构建教师激励机制新模式是:同步激励机制模式、目标激励机制模式、以“人”为本的参与式管理激励机制模式等。     

独立信号和相干信号DOA估计新方法

传统的波达方向(direction of arrival, DOA)估计算法在独立信号和相干信号同时存在时往往失效或者性能下降;因而寻求可以同时估计独立信号和相干信号的测向算法具有重要意义。基于均匀线阵接收到信号的特点,提出了一种简单有效的独立信号和相干信号DOA估计新方法。该方法首先利用求根多重信号分类(root-mutiple signal classification, root-MUSIC)算法进行DOA估计,并根据相干源对应根的特点来消除相干信号的干扰,从而获得独立信号的波达方向;然后利用阵列接收数据协方差矩阵中独立信号的托普利兹(Toeplitz)特性,从中去除独立信号的数据分量,再利用改进矢量重构和总体最小二乘-旋转不变子空间(total least squareestimation of signal parameters via rotational invariance technique, TLS-ESPRIT)算法来估计相干信号的波达方向。理论分析和实验仿真结果表明,所提方法具有一定的阵列扩展能力,且计算量小、估计性能好。     

计算机汉字识别和静态手写汉字签名鉴定技术综述

经过训练、高质量的摹仿手写汉字签名给文件检验工作者提出了挑战,使传统的特征比对方法显得力不从心,据此本文提出采用计算机进行精确、快速的静态手写汉字签名鉴定。对于静态手写汉字签名鉴定,如何选择良好的特征和对选择的特征进行描述,使描述后的特征具有相对的稳定性,特征描述模型很好地反映书写者的生物特征而不是汉字本身的内容,是计算机静态手写汉字签名鉴定问题首先要解决的问题。