虚拟线性倒立摆模型在行走机器人双腿支撑相中的应用

为了提高双足机器人步行运动的稳定性,将双腿支撑阶段的机器人简化为一个虚拟的线性倒立摆模型。该模型以机器人运动的ZMP(zero moment point)为虚拟支点,以机器人质心为模型的质点;在运动中保持质点高度不变。通过预先设定ZMP的轨迹,即可获得机器人质心在双腿支撑阶段的运动轨迹。将该模型与机器人单腿支撑阶段的普通线性倒立摆模型综合运用,就能保证步行时机器人质心速度变化的连续性和步行运动的稳定性。该方法在实际机器人上进行了实验验证,结果表明该方法能够很好地适用于实际机器人的步行运动。     

提高区间运算的循环处理精度

循环语句大量应用于程序开发中,但是在静态分析领域,对循环语句的处理还很不完善,存在着不终止和迭代不收敛等一系列问题。传统的循环处理策略所涉及的程序语义信息有限,无法应用于静态分析缺陷检测中。该文提出一种基于符号运算和抽象解释理论中Widening/Narrowing算子的循环处理方法,并将其应用于区间运算之中,以提高检测精度。所述方法已在缺陷检测系统(DTSGCC)中实现,对大量Linux中GCC开源工程的测试结果表明:该方法可以提高区间运算中循环处理的精度,减少潜在的误报。     

基于二维区间Hash链的RFID安全协议

作为未来物联网(IOT)的核心技术之一,无线射频识别(RFID)系统由于设备的局限性而存在许多安全问题.在分析几种典型安全协议核心思想的基础上,提出了基于二维区间(two-dimensional region,TDR)Hash链的安全协议.该协议以区间划分的方式标识各链,从而提高了数据库的检索效率;同时,由于在协议中引入了随机性,RFID系统的安全性得到了进一步增强.     

基于离散时间滑模控制器的自动变速器滑差控制

设计离散时间系统滑动模态变结构控制器,对闭锁离合器进行滑差控制以提高整车燃油经济性,消除发动机扭矩波动造成的传动系统冲击.采用零相位数字滤波器,以抑制滑模控制系统中的抖振.建立传动系统仿真模型对滑模控制器进行验证,并与传统比例-积分-微分(PID)控制器进行比较;通过硬件在环仿真测试车辆在十五循环工况(ECE)下有无滑差控制时的燃油消耗量.结果表明,滑差控制有效吸收传动系冲击,液力变矩器在滑差控制下的传递效率高于纯液力传动,可降低整车燃油消耗;基于滤波的滑模控制器,控制律平滑变化,具有更好的响应速度和跟踪指令信号的能力.     

关于s-置换嵌入与弱s-置换子群

设H是有限群G的一个子群.称H在G中s-置换嵌入的,如果对于|H|的每个素因子p,H的Sylow p-子群也是G的某个s-置换子群的Sylow p-子群;称H在G中弱s-置换的,如果存在G的一个次正规子群T使得G =HT且H∩T≤HsG,其中HsG是由包含在H中的G的所有s-置换子群生成的群.利用s-置换嵌入和弱s-置...     

Jordan标准形定理的一个矩阵证明

运用矩阵的初等运算重新证明了Jordan标准形定理.     

一些特殊子群对有限群可解性的影响

讨论了有限群的某些特殊子群与有限群可解性的关系,得到有限群可解的一些充分条件.     

运动质量解说

文章对"类光子"模型[1]理论做进一步扩展,并尝试应用"类光子"模型解释物理学上的一些物理现象.应用"类光子"模型对运动物体质量积分、时间积分,并最终得到新的质量与速度公式、运动物体新的时间公式、运动物体的能量公式;应用"类光子"模型分析运动电荷的电量变化情况,可得到运动电荷产生的一个运动电势及运动电场强度.运动电势使运动电荷在电场中受到的电场力减小了.     

一起主变间隙零流保护误动的原因分析及防范措施

文章分析了地区电网由于雷击造成的线路瞬时性接地故障,从而导致变电站主变间隙零流保护因与线路保护配合不当造成跳闸,致使全站失压的事故原因,参考相关规程文献,指出其存在的问题,并提出相应的解决办法。     

一类灰色随机多准则群决策方法

针对准则值为区间灰数概率的离散型灰色随机变量且准则权重和决策者权重都完全未知的灰色随机多准则群决策问题,提出了一种基于偏差函数的决策方法.该方法通过计算每个决策者的主观判断矩阵与客观判断矩阵之间的偏差来确定该决策者的权重,基于主客观判断矩阵偏差最小化思想建立规划模型,求解该规划模型可同时得出准则权重向量和决策者权重向量...