蠕动式步行机器人研究

提出了一种可在复杂地面环境下行走的需蠕动式步行机器人本体结构。该结构采用一种地面被动态适应技术，使得腿部可根据地面情况自动调整伸缩长度，以获得较为稳定的支撑。机器人依靠本体变形及被动适应地面的方法产生步行，在很大程度上简化了步行过程中复杂的动作协调控制问题。根据机器人的结构特点，给出了两种步态规划方式。仿真试验表明，该机器人控制简单，运动灵活，具有较广的应用前景。     

对数学分析教科书中一些例题和练习的商榷

对数学分析教科书中的一些周期函数、极限的证明、近似式的应用提出商榷的意见,补充、修正了其中不完善之处。     

科学创造性思维:特征、方式、主体条件

科学创造性思维在特征上表现为逻辑思维与直觉思维的互补，在思维方式体现为发散式思维与收敛式思维的有机结合，其思维主体必须做到知、情、意相统一。     

微机控制自由行程升降机构

微机控制自由行程升降机构是采用计算机控制的机电自由行程升降机构，而国内目前的升降机构一般采用液压驱动，比较而言，本机构结构轻巧、紧凑，运行自如，，生产成本低，升降行程用计算机自由控制，可实现单动、联动、自我检测、故障诊断、操作错误报警、安全停机等功能。本机构的升降速度可以调节，机构采用剪式结构，适用于高空作业，也可用于装、卸、提升等综合性作业的场合，升降速度1～30m／min，     

朱德对社会主义经济建设道路的探索

建国后，朱德虽然不主管经济工作，但他以极大的热情，对社会主义经济建设逼路进行了一系列的探索。他在１９６５年就提出了“建设中国式的社会主义”的思想，诸如：主张保留个体经济，建立新的经济体制，将农业纳入商品生产的轨道，在国防建设上，主张大“军民结合”的道路。     

三峡钢丝绳卷扬全平衡式垂直升船机机电耦合系统动力学仿真

建立三峡钢丝绳卷扬全平衡式垂直式升船机的双闭环调速电力拖动控制系统的模型和升船机各子结构的动力学模型，并通过刚性子结构法形成了整体动力学模型，运用MATLAB中的SIMULINK模块，将电力拖动控制系统与整体动力学模型耦合，采用Wilson-θ法求解瞬态响,对误载水深为＋20cm，承船厢低点位置上向上启动运动的正常工况进行了仿真分析。     

皎然《诗式》与中国诗学之转型

中唐诗歌是中国诗歌由唐音入宋调的关键。皎然《诗式》的诸多理论和范畴所揭示的意义昭示着唐诗从创作构思方式到批评观念的转型，并深刻地影响着后世诗学的发展变化，可视为中国诗学转型的理论界标。